prikaz prve stranice dokumenta Biološki inspirirano kretanje mobilnog robota temeljeno na evolucijskom algoritmu
  Preuzmi
PDF 4.75 MB
diplomski rad
Biološki inspirirano kretanje mobilnog robota temeljeno na evolucijskom algoritmu
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:583263
Ugrinić, Bartol
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Ugrinić, B. (2024). Biološki inspirirano kretanje mobilnog robota temeljeno na evolucijskom algoritmu (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:583263

Ugrinić, Bartol. "Biološki inspirirano kretanje mobilnog robota temeljeno na evolucijskom algoritmu." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:583263

Ugrinić, Bartol. "Biološki inspirirano kretanje mobilnog robota temeljeno na evolucijskom algoritmu." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:583263

Ugrinić, B. (2024). 'Biološki inspirirano kretanje mobilnog robota temeljeno na evolucijskom algoritmu', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 14.07.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:583263

Ugrinić B. Biološki inspirirano kretanje mobilnog robota temeljeno na evolucijskom algoritmu [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 14.07.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:583263

B. Ugrinić, "Biološki inspirirano kretanje mobilnog robota temeljeno na evolucijskom algoritmu", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:583263

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:583263
Podaci o radu
NaslovBiološki inspirirano kretanje mobilnog robota temeljeno na evolucijskom algoritmu
Naslov (engleski)Biologically inspired movement of a mobile robot based on an evolutionary algorithm
AutorBartol Ugrinić
MentorTomislav Stipančić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-05-17, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom diplomskom radu je navedena primjena evolucijskog algoritma u svrhu traženja optimalnog hoda četveronožnog robota. Naveden je postupak korištenja 3D CAD STL modela robota u URDF strukturi i korištenje URDF formata u Pybullet simulaciji. Objašnjene su osnove evolucijskih algoritama i primijenjen evolucijski algoritam u Python kodu. Izvedena je simulacija hoda i primjer rezultata evolucijskog algoritma, te njegova usporedba s ručno programiranim hodom robota. Na kraju su navedeni problemi Pybullet simulatora i evolucijskog algoritma koji su susretnuti tokom pisanja ovog rada i moguće nadogradnje, kako simulatora tako i evolucijskog algoritma.
Sažetak (engleski)
In this graduate thesis, the application of the evolutionary algorithms for the purpose of searching for the optimal gait of a four-legged robot is stated. The procedure for using the 3D CAD STL model of the robot in the URDF structure and the use of the URDF format in the Pybullet simulator are listed. The basics of evolutionary algorithms and the applied evolutionary algorithm in Python code are explained. A simulation of the gait and an example of the result of the evolutionary algorithm was performed, and its comparison with the manually programmed gait of the robot. At the end the problems of the Pybullet simulator and the evolutionary algorithm that were encountered during the writing of this thesis and the possible upgrade of both the simulator and the evolutionary algorithm are listed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:583263
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-05-14 18:24:17