prikaz prve stranice dokumenta Primjena fizičkog simulatora PyBullet u kretanju četveronožnog robota
Rad dostupan nakon 2025-07-15
diplomski rad
Primjena fizičkog simulatora PyBullet u kretanju četveronožnog robota
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:578663
Zrinušić, Ivan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Zrinušić, I. (2024). Primjena fizičkog simulatora PyBullet u kretanju četveronožnog robota (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:578663

Zrinušić, Ivan. "Primjena fizičkog simulatora PyBullet u kretanju četveronožnog robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:578663

Zrinušić, Ivan. "Primjena fizičkog simulatora PyBullet u kretanju četveronožnog robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:578663

Zrinušić, I. (2024). 'Primjena fizičkog simulatora PyBullet u kretanju četveronožnog robota', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 19.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:578663

Zrinušić I. Primjena fizičkog simulatora PyBullet u kretanju četveronožnog robota [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 19.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:578663

I. Zrinušić, "Primjena fizičkog simulatora PyBullet u kretanju četveronožnog robota", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:578663

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:578663
Podaci o radu
NaslovPrimjena fizičkog simulatora PyBullet u kretanju četveronožnog robota
Naslov (engleski)Application of the PyBullet physics simulator in quadruped robot locomotion
AutorIvan Zrinušić
MentorPetar Ćurković (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-07-15, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Precizno strojarstvo
Sažetak
U ovom diplomskom radu fokusiramo se na implementaciju hoda četveronožnog robota u fizičkom simulatoru PyBullet, uključujući projektiranje i razvoj optimalnih algoritama za postizanje njegovog dinamičnog i učinkovitog kretanja. Zatim ćemo istražiti različite metode za dizajniranje ciklusa hoda i optimizaciju parametara za optimalnu silu i brzinu kretanja, objasniti izvedbu samih algoritama, a zatim ćemo usmjeriti pozornost na implementaciju algoritma za izbjegavanje prepreka u okruženju robota. Koristit ćemo senzore kao što su infracrveni senzori u kombinaciji s odgovarajućim algoritmima kao što su lokalna navigacija ili planiranje rute kako bismo osigurali sigurnu navigaciju u zahtjevnim područjima. Konačno, prikazana je procjena izvedbe algoritama primijenjenih na simulirano okruženje, zajedno s raspravom o mogućnostima daljnjeg razvoja i primjena u stvarnom svijetu.
Sažetak (engleski)
In this master's thesis, we focus on implementing the four-legged driving robot in the PyBullet physics simulator, including designing and developing optimal algorithms to obtain it dynamic and effective movement. Then, we will explore various methods to design driving cycles and optimize parameters for optimal force and movement speed, explain the performance of the algorithms themselves and then turn our attention to implementing algorithms for obstacle avoidance and evasion in a robot environment. We will use sensors such as infrared sensors in conjunction with appropriate algorithms such as local navigation or route planning to ensure safe navigation in challenging areas. Finally, an assessment of the performance of algorithms applied to a simulated environment is presented, together with a discussion of possibilities for further development and real-world applications.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:578663
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaRad dostupan nakon
Datum isteka embarga: 2025-07-15
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-07-08 06:48:17