prikaz prve stranice dokumenta Konstrukcija i upravljanje inverznog njihala s propelerima
  Preuzmi
PDF 2.62 MB
završni rad
Konstrukcija i upravljanje inverznog njihala s propelerima
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:811071
Šćuric, Alen
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Šćuric, A. (2024). Konstrukcija i upravljanje inverznog njihala s propelerima (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:811071

Šćuric, Alen. "Konstrukcija i upravljanje inverznog njihala s propelerima." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:811071

Šćuric, Alen. "Konstrukcija i upravljanje inverznog njihala s propelerima." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:811071

Šćuric, A. (2024). 'Konstrukcija i upravljanje inverznog njihala s propelerima', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:811071

Šćuric A. Konstrukcija i upravljanje inverznog njihala s propelerima [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:811071

A. Šćuric, "Konstrukcija i upravljanje inverznog njihala s propelerima", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:811071

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:811071
Podaci o radu
NaslovKonstrukcija i upravljanje inverznog njihala s propelerima
Naslov (engleski)Design and control of inverted pendulum using thrust propellers
AutorAlen Šćuric
MentorAndrej Jokić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-09-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom završnom radu predstavljen je konstrukcijski model sustava njihala sa dva propelera koji mogu mijenjati nagib te je izveden matematički model sa dva stupnja slobode gibanja. Model je izveden kombinacijom Euler-Lagrange metode i direktnim izvodom vanjskih sila koje djeluju na sustav. Dinamički model je potom lineariziran te prikazan u simulacijama u MATLAB/Simulink programu. Pomoću povratnih veza te regulatora na oba stupnja slobode gibanja, postignuto je upravljanje sustava te su simulirani odzivi za razne slučajeve ulaznih pobudnih signala.
Sažetak (engleski)
In this final thesis a construction model of an inverted pendulum with two tilting thrust popellers is presented and the subsequent mathematical model with two degrees of freedom is derived. The mathematical model is derived using Euler-Lagrange formulations along with directly deriving forces that act on the system from the outside. The model is afterwards linearisied and the function and response of the system is simulated in the MATLAB/Simulink environment. Utilising negative feedback loops along with regulators on each controlled angle, full control of the system is achieved and the system is simulated on many different input signals.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:811071
Studijski programNaziv: Mehatronika i robotika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: prijediplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka mehatronike i robotike (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-09-19 13:38:03