prikaz prve stranice dokumenta Regulacija položaja slabo prigušenih inercijskih sustava
  Preuzmi
PDF 4.78 MB
završni rad
Regulacija položaja slabo prigušenih inercijskih sustava
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:156877
Bešenić, Toni
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Bešenić, T. (2024). Regulacija položaja slabo prigušenih inercijskih sustava (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:156877

Bešenić, Toni. "Regulacija položaja slabo prigušenih inercijskih sustava." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:156877

Bešenić, Toni. "Regulacija položaja slabo prigušenih inercijskih sustava." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:156877

Bešenić, T. (2024). 'Regulacija položaja slabo prigušenih inercijskih sustava', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:156877

Bešenić T. Regulacija položaja slabo prigušenih inercijskih sustava [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:156877

T. Bešenić, "Regulacija položaja slabo prigušenih inercijskih sustava", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:156877

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:156877
Podaci o radu
NaslovRegulacija položaja slabo prigušenih inercijskih sustava
Naslov (engleski)Position control of low damped inertial systems
AutorToni Bešenić
MentorMladen Crneković (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-09, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Procesno energetsko strojarstvo
Sažetak
Cilj ovog rada je proučavanje načina reguliranja položaja slabo prigušenih inercijskih sustava. Na početku navodimo par primjera takvih sustava korištenih u praksi. Algoritam regulacije jednog takvog sustava ćemo prikazati pomoću makete kuglice na kosini čiji se položaj može regulirati pomoću senzora daljine kuglice, senzora nagiba, mikroupravljača te motora koji zakreće kosinu. Tako se može prikazati djelovanje digitalnog PID regulatora na slabo prigušeni, podupravljani, nelinearni sustav poput ove makete kuglice na kosini.[2] Za ostvarenje makete je potrebno izvesti matematički model koji opisuje dinamiku sustava. Izvedeni model ćemo zatim pojednostaviti i linearizirati kako bi ga lakše simulirali. Zatim slijedi odabir komponenti koje će se koristiti u sustavu. Kada imamo opisanu dinamiku i specifikacije odabranih komponenti možemo krenuti u konstrukcijsku razradu i izvedbu. Nakon fizičke izvedbe dodajemo ostatak komponenti te programiramo mikroupravljač.
Sažetak (engleski)
The aim of this work is to study the methods of controlling the position of lightly damped inertial systems. At the beginning, we provide a few examples of such systems used in practice. We will demonstrate the control algorithm of one such system using a model of a ball on an incline, where the position of the ball can be controlled using a distance sensor, an inclination sensor, a microcontroller, and a motor that tilts the incline. In this way, we can demonstrate the operation of a digital PID controller on a lightly damped, underactuated, nonlinear system like this ball-on-an-incline model. To construct the model, it is necessary to develop a mathematical model that describes the system’s dynamics. The developed model will then be simplified and linearized to facilitate simulation. Next comes the selection of the components that will be used in the system. Once the dynamics are described and the specifications of the selected components are defined, we can proceed with the design and implementation. After the physical implementation, we add the remaining components and program the microcontroller.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:156877
Studijski programNaziv: Mehatronika i robotika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: prijediplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka mehatronike i robotike (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-09-20 09:03:21