prikaz prve stranice dokumenta Robusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre
  Preuzmi
PDF 2.33 MB
završni rad
Robusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:352877
Periša, Bartol
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Periša, B. (2024). Robusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:352877

Periša, Bartol. "Robusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:352877

Periša, Bartol. "Robusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:352877

Periša, B. (2024). 'Robusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 29.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:352877

Periša B. Robusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 29.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:352877

B. Periša, "Robusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:352877

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:352877
Podaci o radu
NaslovRobusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre
Naslov (engleski)Robust control of parameter-varying dynamical systems
AutorBartol Periša
MentorVladimir Milić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-09, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Tema ovog završnog rada je postupak sinteze robusnog regulatora linearnog sustava promjenjivog s ozbirom na parametre sustava, s naglaskom na rješavanje H∞ optimizacijskog problema uz pomoć linearnih matričnih nejednadžbi koje je moguće rješavati u lako dostupnim računalnim alatima poput MATLAB-a. Pritom se promatraju korišteni numerički algoritmi za rješavanje optimizacijskih problema poput metode unutarnje točke i elipsoid algoritma. Nastoje se spoznati temeljni kriteriji stabilnosti dinamičkih sustava zasnovani na direktnoj Ljapunovljevoj metodi, kao i njihova formulacija kroz linearne matrične nejednadžbe koristeći lemu ograničene realnosti. Iz dobivenog nelinearnog modela robotskog manipulatora cilj je uz linearizaciju takvog modela s ozbirom na parametre rasporeda sustava ostvariti sintezu robusnog regulatora danog sustava, s naglaskom na regulator stanja u povratnoj vezi zatvorene petlje. Simulacijski rezultati te rješavanje linearnih matričnih nejednadžbi provest će se uz pomoć programskih alata MATLAB i Yalmip s implementiranim SDPT3 solverom.
Sažetak (engleski)
This thesis presents the process of synthesizing a robust controller for a linear parameter-varying system, with a focus on solving the H∞ optimization problem using linear matrix inequalities that can be addressed through readily available computational tools such as MATLAB. The study will explore the numerical algorithms used to solve optimization problems, such as the interior-point method and the ellipsoid algorithm. Fundamental stability criteria for dynamic systems, based on the direct Lyapunov method, will be examined, along with their formulation through linear matrix inequalities using the bounded-real lemma. From obtained nonlinear model of a robotic manipulator, the goal is to synthesize a robust controller for the system by linearizing the model concerning the system’s scheduling parameters, emphasizing state feedback control in a closed-loop configuration. Simulation results and the solution of linear matrix inequalities will be carried out using MATLAB and Yalmip, with the implementation of the SDPT3 solver.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:352877
Studijski programNaziv: Mehatronika i robotika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: prijediplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka mehatronike i robotike (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-09-20 10:45:54