prikaz prve stranice dokumenta Projektiranje i izrada delta robota s vakuumskom hvataljkom
  Preuzmi
PDF 6.69 MB
diplomski rad
Projektiranje i izrada delta robota s vakuumskom hvataljkom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:313697
Pavlović, Vid
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Pavlović, V. (2024). Projektiranje i izrada delta robota s vakuumskom hvataljkom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:313697

Pavlović, Vid. "Projektiranje i izrada delta robota s vakuumskom hvataljkom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:313697

Pavlović, Vid. "Projektiranje i izrada delta robota s vakuumskom hvataljkom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:313697

Pavlović, V. (2024). 'Projektiranje i izrada delta robota s vakuumskom hvataljkom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 12.01.2025., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:313697

Pavlović V. Projektiranje i izrada delta robota s vakuumskom hvataljkom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 12.01.2025.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:313697

V. Pavlović, "Projektiranje i izrada delta robota s vakuumskom hvataljkom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:313697

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:313697
Podaci o radu
NaslovProjektiranje i izrada delta robota s vakuumskom hvataljkom
Naslov (engleski)Design and manufacturing of delta robot with a vacuum gripper
AutorVid Pavlović
MentorŽeljko Šitum (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-12-05, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U radu je opisan proces izrade makete Delta robota. Izvedene su jednadžbe kinematike i dinamike robota. Dinamički model izvodi se pomoću principa virtualnog rada pomoću Jacobijeve matrice. Opisana je konstrukcija makete, korišteni dijelovi, te rad upravljačkog programa. Provedena je simulacija inverzne dinamike robota na nekoliko putanji i trajektorija zadanih u vanjskim i unutarnjim koordinatama robota, te se promatraju momenti potrebni za ostvarivanje kretnji, nosivost vakuumske hvataljke, kutovi zglobnih glava te pozicije, brzine i akceleracije u vanjskim koordinatama robota. Objašnjen je tok rada programa ESP 32 mikrokontrolera, princip komunikacije s robotom te strategije upravljanja robotom. Razvijena je računalna aplikacija, koja omogućava jednostavno upravljanje s robotom, te nudi mogućnost pisanja i izvođenje jednostavnih programa.
Sažetak (engleski)
The paper describes the process of making a model of the Delta robot. The equations of kinematics and dynamics of the robot are derived. The dynamic model is made using the principle of virtual work with the help of the Jacobi matrix. The design of the model, the parts used, and the operation of the control program are described. A simulation of the inverse dynamics of the robot was carried out on several paths and trajectories given in the external and internal coordinates of the robot, and the torques required to realize the movements, the load capacity of the vacuum gripper, the angles of the rod ends and the positions, speeds and accelerations in the external coordinates of the robot were observed. The work flow of the ESP 32 microcontroller program, communication with the robot and the strategies of controlling the robot are explained. A computer application was developed, which enables easy control of the robot, and offers the possibility of writing and running simple programs.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:313697
Studijski programNaziv: Strojarstvo; smjerovi: Konstrukcijski smjer, Procesno-energetski smjer, Proizvodni smjer, Inženjersko modeliranje i računalne simulacije, Brodostrojarski smjer, Industrijsko inženjerstvo i menadžment, Inženjerstvo materijala, Mehanika i robotika, Autonomni sustavi i računalna inteligencija, Mehatronika i robotika
Smjer: Mehatronika i robotika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (univ. mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-11-28 12:26:03