U ovom diplomskom radu napravljen je model gibanja za poznatu konfiguraciju četverorotornog helikoptera kao krutog tijela (6DOF model). Razvijeni 6DOF model primjenjen je u vertikalnom i horizontalnom letu. Numerička implementacija modela napravljena je u MATLAB-u i rezultati su uspoređeni s postojećim modelom. Pri tome je provedeno nekoliko simulacija za vertikalni i horizontalni let. Aerodinamički model rotora u vertikalnom letu modeliran je metodom kombinirane teorije elementarnog kraka i teorije diska (BEMT). U model su implementirani gubici na vrhu kraka prema Prandtlovom modelu. Dobiveni rezultati za vertikalni let uspoređeni su s eksperimentalnim podacima. Za model rotora u horizontalnom letu korišteno je analitičko rješenje teorije elementarnog kraka (BET) korigirano koeficijentom gubitaka na vrhu kraka. U horizontalnom letu bitna značajka posatje asimetričnost strujanja na rotor i mahanje kraka uslijed razlike opterećenja napredujuće i povratne strane rotora. Uslijed toga dolazi do uzdužnog i bočnog mahanja kraka rotora. U radu je zanemareno bočno mahanje i promatran samo utjecaj uzdužnog mahanja na gibanje četverorotornog helikoptera.