prikaz prve stranice dokumenta Praćenje kontura pomoću robota
  Preuzmi
PDF 1.63 MB
završni rad
Praćenje kontura pomoću robota
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. urn:nbn:hr:235:244314
Grgić, Bruno
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Grgić, B. (2015). Praćenje kontura pomoću robota (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:244314

Grgić, Bruno. "Praćenje kontura pomoću robota." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:244314

Grgić, Bruno. "Praćenje kontura pomoću robota." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:244314

Grgić, B. (2015). 'Praćenje kontura pomoću robota', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:244314

Grgić B. Praćenje kontura pomoću robota [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2015 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:244314

B. Grgić, "Praćenje kontura pomoću robota", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2015. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:244314

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:244314
Podaci o radu
NaslovPraćenje kontura pomoću robota
Naslov (engleski)Robotic contour following
AutorBruno Grgić
MentorBojan Jerbić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2015-03-03, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Cilj ovog rada bio je razviti vizijski sustav koji prepoznaje konture željenog predmeta. Uvod daje kratki opis potrebe za automatizacijom industrijskog brušenja i prednosti koje vizijski sustav pridonosi takvim procesima. U prvom poglavlju razvijen je vizijski sustav baziran na Canny algoritmu i čvorovima aproksimacijskih funkcija. Prije dobivanja točaka kontura, primjenjeni su medijanski filter i piramidno skaliranje za dodatno isticanje obrisa objekata na slikama. Nakon dobivanja kontura predmeta, koristeći njihovo hijerarhijsko stablo uspjeva se pristupiti željenim konturama, te se postavljaju razni uvjeti provjere kako bi se osigurala visoka točnost prepoznavanja željenih obrisa. Vizijski sustav može se primijeniti na predmetima različitih oblika, dimenzija i orijentacije. Vizijski i upravljački algoritam razvijani su u programskom jeziku C++. Korištena je knjižnica OpenCV u Microsoft Visual Studio 2010 programskom okruženju. Drugo poglavlje opisuje transformaciju koordinatnog sustava kamere i koordinatnog sustava robota u jednu točku radne površine. Ishodišta vizijskog sustava i koodinatnog sustava robota moraju biti precizno usklađena ako želimo točno praćenje kontura predmeta prihvatnicom robota. Obrađen je upravljački algoritam koji komunicira podatke o tim konturama robotu u obliku točaka. Točke pretvorene iz piksela u milimetre preuzima robot Ethernet komunikacijom. Programski jezik robota je Karel. Proces simulira postupak industrijskog brušenja predmeta na proizvodnoj liniji.
Sažetak (engleski)
The objective of this paper was to develop a computer vision algorithm that detects contours of the targeted objects. Introduction provides a short explanation of the needs for automatization of industrial grinding process and advantages that computer vision system provides to such processes. In the first chapter a computer vision algorithm is developed based on Canny algorithm and approximation function vertices. Before acquiring contour points, median filter and pyramid scaling are used for improved edge recognition. After acquiring the object's contours, successful targeting of the specified contours is achieved using their hierarchy tree and application of various verification criteria to ensure high accuracy of targeted edge recognition. Computer vision and control algorithm are developed in C++. OpenCV library is used in Microsoft Visual Studio 2010 IDE. Second chapter describes transformation of camera's and robot's coordinate systems into a single point on work area. Origins of computer vision's and robot's coordinate systems need to be precisely alligned if we want accurate contour following with robot's arm. Control algorithm that communicates data about those contours in form of points is elaborated. Points transformed from pixels to milimeters are acquired by robot via Ethernet communication. Robot's programming language is Karel. The method simulates industrial brushing process on production line.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:244314
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-22 13:13:20