prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala
  Preuzmi
PDF 2.63 MB
diplomski rad
Upravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. urn:nbn:hr:235:956604
Trslić, Petar
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Trslić, P. (2015). Upravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:956604

Trslić, Petar. "Upravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:956604

Trslić, Petar. "Upravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:956604

Trslić, P. (2015). 'Upravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:956604

Trslić P. Upravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2015 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:956604

P. Trslić, "Upravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2015. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:956604

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:956604
Podaci o radu
NaslovUpravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala
Naslov (engleski)PC-based control of a lightweight robot arm
AutorPetar Trslić
MentorBojan Jerbić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2015-07-16, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U radu je nakon uvodnog poglavlja opisan tehnički sustav gdje je obrađen pojam laganog robota, prikazane su sve karakteristike robotske ruke KUKA LWR4+ pomoću koje je izveden ovaj diplomski rad, te je objašnjen UDP protokol i FRI programsko sučelje koje se temelji na njemu. Razvijen je kinematički model robota, određeni su DH parametri robotskog sustava te na temelju njih je izvedena direktna i inverzna kinematika robota. Razvijena je programska podrška i korisničko sučelje pomoću raspoložive C++ knjižnice kao bi se moglo vršiti izdavanje naredbi gibanja robota u kartezijskom koordinatnom sustavu te upravljanje po pojedinim zglobovima.
Sažetak (engleski)
The system, which is used in a research is described in this paper. The Light-weight robot term is explained and a technical characteristic of the KUKA LWR4+ robot are shown. Fast Research Interface (FRI) which is based on UDP protocol is explained. DH parameters of the KUKA LWR4+ robot have been specified in order to robot kinematics, direct and inverse, can be implemented. The software with the user interface is developed so the robot motion can be controlled in Cartesian or joint frame space.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:956604
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-22 13:52:32