prikaz prve stranice dokumenta Konstrukcija i analiza robota paralelne kinematske strukture
  Preuzmi
PDF 12.65 MB
diplomski rad
Konstrukcija i analiza robota paralelne kinematske strukture
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. urn:nbn:hr:235:372668
Vuglač, Tomislav
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Vuglač, T. (2015). Konstrukcija i analiza robota paralelne kinematske strukture (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:372668

Vuglač, Tomislav. "Konstrukcija i analiza robota paralelne kinematske strukture." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:372668

Vuglač, Tomislav. "Konstrukcija i analiza robota paralelne kinematske strukture." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:372668

Vuglač, T. (2015). 'Konstrukcija i analiza robota paralelne kinematske strukture', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 26.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:372668

Vuglač T. Konstrukcija i analiza robota paralelne kinematske strukture [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2015 [pristupljeno 26.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:372668

T. Vuglač, "Konstrukcija i analiza robota paralelne kinematske strukture", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2015. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:372668

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:372668
Podaci o radu
NaslovKonstrukcija i analiza robota paralelne kinematske strukture
Naslov (engleski)Design and analysis of robot with parallel kinematics structure
AutorTomislav Vuglač
MentorToma Udiljak (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2015-12-03, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U visokoproduktivnim industrijskim okruženjima često se primjenjuju roboti sa serijskom kinematskom strukturom ili specijalno konstruirani manipulatori. Iako navedeni robotski sustavi općenito pružaju veliku fleksibilnost u odnosu na specijalizirane manipulatore, njihova kinematska struktura često uvjetuje dinamiku proizvodnog procesa. U slučajevima kada je potrebno osigurati visoku dinamiku posluživanja strojeva uz zadržavanje fleksibilnosti, prednost se često daje robotskim sustavima s paralelnom kinematskom strukturom. U radu je dan pregled postoječih izvedbi robota s paralelnom kinematskom strukturom te konstrukcijsko rješenje robota paralelne kinematske strukture s 3 stupnja slobode gibanja prikladnog za posluživanje alatnih strojeva obradcima mase do 5kg. Također su odabrani pogonski elementi stroja, tj. ležajevi kojima je uležišteno kuglično navojno vreteno te ležajevi kojima su uležištene komponente razvijenog univerzalnog zgloba. Model robota je parametarski oblikovan u CAD/CAE/CAM sustavu Catia v5 gdje je zatim numeričkom metodom konačnih elemenata proračunata krutost univerzalnog zgloba i cjelokupnog stroja paralelne kinematske strukture.
Sažetak (engleski)
In high efficient industrial surroundings, robots with serial kinematic structure or special designed manipulators are frequently used. Although theese robotic systems provide great flexibility in comparison to specialised manipulators, their kinematic structure often conditions the dynamic of production system. In cases when high dynamic of supplying the machine tools is needed while maintaining flexibility, advantage is given to robotic systems with parallel kinematic structure. In this thesis, review of existing designs of parallel kinematic machines is given. Also design solution of parallel kinematic structure machine with 3 deegrees of freedom and capability of supplying machine tools with parts weighing up to 5 kg is given. Driving elements of machines are also given in this thesis. Those driving elements are bearings supporting the ballspindle and bearings supporting designed universal joint. Robotic model is parametrically designed in CAD/CAM/CAE package Catia v5 where stiffness estimation of universal joint and parallel kinematic machine is conducted.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:372668
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-22 15:14:53