prikaz prve stranice dokumenta Usporedba primjenjivosti standardnih industrijskih robota u neurokirurgiji
  Preuzmi
PDF 4.86 MB
diplomski rad
Usporedba primjenjivosti standardnih industrijskih robota u neurokirurgiji
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2017. urn:nbn:hr:235:015488
Koren, Petar
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Koren, P. (2017). Usporedba primjenjivosti standardnih industrijskih robota u neurokirurgiji (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:015488

Koren, Petar. "Usporedba primjenjivosti standardnih industrijskih robota u neurokirurgiji." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:015488

Koren, Petar. "Usporedba primjenjivosti standardnih industrijskih robota u neurokirurgiji." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:015488

Koren, P. (2017). 'Usporedba primjenjivosti standardnih industrijskih robota u neurokirurgiji', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:015488

Koren P. Usporedba primjenjivosti standardnih industrijskih robota u neurokirurgiji [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2017 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:015488

P. Koren, "Usporedba primjenjivosti standardnih industrijskih robota u neurokirurgiji", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:015488

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:015488
Podaci o radu
NaslovUsporedba primjenjivosti standardnih industrijskih robota u neurokirurgiji
Naslov (engleski)Comparison of standard industrial robots for neurosurgery application
AutorPetar Koren
MentorBojan Jerbić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2017-01-26, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Predmet istraživanja rada je usporedba primjenjivosti tri Kuka Agilus industrijska robota u neurokirurgiji. Zadatak je ispitati mogućnost dohvata svakog od robota, te identificirati optimalno radno područje u kojemu će robot moći zadovoljiti sve operativne zahtjeve u intrakranijalnom prostoru pacijenta. Uvodni dio rada bazira se na kratkom pregledu područja stereotaktičkih okvira i robotskih stereotaktičkih sustava. Kako bi se uočile ključne razlike između Agilus robota dan je uvid u njihove osnovne karakteristike. U svrhu identificiranja optimalnog radnog prostora razvijen je algoritam u Python i OpenRAVE programskim paketima, te je opisan primjerima, slikama i pseudokodovima. Istraživani intrakranijalni prostor pacijenta bazira se na geometrijskom obliku kuglinog isječka kojeg zatvaraju standardni stereotaktički okviri. Eksperimentalni dio rada obuhvaća simulacije različitih ulaznih parametara te prikaz 2D i 3D grafičkih mapa radnog prostora za sve tri robotske konfiguracije.
Sažetak (engleski)
The topic of this thesis is the comparison of the applicability of three Kuka Agilus industrial robots in neurosurgery. The Task was to examine the reach of each of three robots and identify the optimal working area in which robot will meet all operational requirements in the intracranial space of the patient. The introductory part focuses on a short overview of stereotactic frames and robotic stereotactic systems. In order to determine the key differences between Agilus robots, their basic characterictics will be presented. To identify the optimal workspace, an algorythm has been developed in Python and OpenRAVE software packages, and it has been described with examples, pictures and pseudocodes. The studied intercranial area of the patient is based on the geometrical shape of spherical cone closed by standard stereotactic frames. The experimental part covers simulations with different input parameters, as well as 2D and 3D graphic maps of the working area for all three robot configurations.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:015488
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-22 18:27:29