prikaz prve stranice dokumenta Projektiranje i upravljanje sustava kuglice na kotaču
  Preuzmi
PDF 3.09 MB
završni rad
Projektiranje i upravljanje sustava kuglice na kotaču
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2017. urn:nbn:hr:235:677742
Mustać, Jurica
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Mustać, J. (2017). Projektiranje i upravljanje sustava kuglice na kotaču (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:677742

Mustać, Jurica. "Projektiranje i upravljanje sustava kuglice na kotaču." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:677742

Mustać, Jurica. "Projektiranje i upravljanje sustava kuglice na kotaču." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:677742

Mustać, J. (2017). 'Projektiranje i upravljanje sustava kuglice na kotaču', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 20.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:677742

Mustać J. Projektiranje i upravljanje sustava kuglice na kotaču [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2017 [pristupljeno 20.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:677742

J. Mustać, "Projektiranje i upravljanje sustava kuglice na kotaču", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:677742

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:677742
Podaci o radu
NaslovProjektiranje i upravljanje sustava kuglice na kotaču
Naslov (engleski)Design and control of a ball-on-wheel system
AutorJurica Mustać
MentorŽeljko Šitum (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2017-03-03, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Kroz završni rad opisana je ideja i izvedba sustava kuglice na kotaču. Najprije je izveden dinamički model sustava primjenom odgovarajućih jednadžbi i izvršena njegova pretvorba u prostor stanja. Provedena je sinteza LQR regulatora te izvršena i objašnjena simulacija sustava u Simulink programskom okruženju. Slijedi prikaz konstruiranja same konstrukcije te tijek njene izrade. Objašnjavaju se komponente upravljačkog i mjernog dijela sustava. Komentirane su njihove karakteristike i prikazana njihova aplikacija na samom sustavu. Prikazan je razvijeni regulacijski algoritam koji je napisan u Arduino IDE programskom okruženju. Regulacijski algoritmi testirani su i na samoj izrađenoj maketi te su komentirani dobiveni rezultati. Svrha ovog rada bila je izraditi nastavnu maketu koja objašnjava načine regulacije nestabilnih sustava te iskoristiti i primijeniti što više znanja i vještina stečenih do sada na fakultetu. Kroz rad su korišteni razni programski paketi i alati za obradu te je realizirani sustav ogledni primjer mehatroničkog sustava; fuzija strojarstva, elektronike i računarstva.
Sažetak (engleski)
In the following thesis, the idea and implementation of the Ball and wheel system is discussed. A dynamical model of the system is created with the application of the appropriate equations, and it's transformation into the state space representation is shown. Synthesis of the LQR regulator is conducted and the simulation of the system is executed and explained in the Simulink enviroment. Furthermore, the design of the construction and the course of it's buildup is shown. Components of the control and measurement part of the system are introduced too. Their properties are explained and their application on the system is shown . The developed control algorithms in the Arduino IDE is shown too. Control algorithms are tested on the actual system and the results are commented. The point of this thesis was to make a teaching model which explains control methods of the unstable systems and to use as many knowledge and skills aquired during the undergraduate studies. Throughout the thesis, many software packages and tools are used so the resulting system is a prime example of a mechatronic system; fusion of the mechanical, electrical and software engineering.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:677742
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-22 18:45:20