prikaz prve stranice dokumenta Neizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom
  Preuzmi
PDF 5.28 MB
diplomski rad
Neizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2017. urn:nbn:hr:235:189296
Ceraj, Luka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Ceraj, L. (2017). Neizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:189296

Ceraj, Luka. "Neizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:189296

Ceraj, Luka. "Neizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:189296

Ceraj, L. (2017). 'Neizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 26.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:189296

Ceraj L. Neizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2017 [pristupljeno 26.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:189296

L. Ceraj, "Neizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:189296

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:189296
Podaci o radu
NaslovNeizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom
Naslov (engleski)Mobile robot fuzzy predictive control
AutorLuka Ceraj
MentorDubravko Majetić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2017-03-30, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Mogućnost predikcije, tj. predviđanja nekog događaja u budućnosti na temelju stečenih znanja i prijašnjih iskustava već desetljećima ima važnu ulogu u velikom broju znanstvenih i neznanstvenih disciplina. Predikcija u strojarstvu ima široku primjenu, a posebno u robotici. U ovom radu je prikazan jedan takav primjer. U sustav mobilnog robota biti će implementiran estimator stanja koji će na temelju poznate pozicije estimirati vrijednosti brzine i akceleracije. Na temelju estimiranih podataka mobilni robot će 'predviđati' položaj drugog mobilnog robota u nekom zadanom budućem trenutku, te će na temelju estimiranog položaja pokušati sustići svoj cilj, tj. drugog mobilnog robota, u svrhu skraćivanja potrebne putanje i što je važnije, proteklog vremena. Mobilni robot je upravljan pomoću analitičkog neizrazitog regulatora uz korištenje estimatora stanja. Provedene su simulacije za različite referentne putanje i različita vremenska horizonta predikcije, te različite početne pozicije i orijentacije robota. Po jedan slučaj za svaku definiranu putanju je izveden u laboratoriju na realnim mobilnim robotima.
Sažetak (engleski)
The possibility of prediction, i.e., prediction of a future event on the basis of acquired knowledge and previous experiences for decades has had an important role in a number of scientific and non-scientific disciplines. Prediction in mechanical engineering is widely used, especially in robotics. This paper presents one such example. The mobile robot system will be implemented with state estimator that will, given the known position estimate the value of speed and acceleration. Based on estimated data robot will 'predict' the position of the second mobile robot at a given future time, and will on the basis of the estimated position try to catch up with its target, i.e., second mobile robot, in order to shorten the necessary path and more importantly, the time elapsed. Mobile robot is controlled by analytical fuzzy controller using the state estimator. Simulations were performed for different reference trajectories and different time horizons of prediction, and different starting positions and orientations of the robots. One case for each defined path is performed in the laboratory with the real mobile robots.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:189296
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-22 19:25:29