prikaz prve stranice dokumenta Algebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra
  Preuzmi
PDF 1.88 MB
diplomski rad
Algebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2018. urn:nbn:hr:235:644428
Markučič, Joško
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Markučič, J. (2018). Algebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:644428

Markučič, Joško. "Algebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:644428

Markučič, Joško. "Algebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:644428

Markučič, J. (2018). 'Algebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 04.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:644428

Markučič J. Algebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2018 [pristupljeno 04.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:644428

J. Markučič, "Algebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:644428

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:644428
Podaci o radu
NaslovAlgebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra
Naslov (engleski)Algebraic methods for state estimation of unmanned aerial vehicles by using accelerometer
AutorJoško Markučič
MentorJosip Kasać (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-12, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom radu razmatrana je primjena algebarskih metoda estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra s ciljem sinteze regulacijskog sustava letjelice. Algebarske metode omogućuju robusnu identifikaciju parametara i estimaciju stanja sustava u realnom vremenu te predstavljaju potencijalnu alternativu konvencionalnom asimptotskom pristupu estimaciji varijabli stanja sustava. Algebarske metode estimacije primjenjene su na linearizirani model potpuno upravljive letjelice sa šest zakrenutih rotora, koji omogućuje potpuno decentralizirano upravljanje po svakom stupnju slobode gibanja letjelice. Pretpostavka je da je početna pozicija letjelice u ishodištu inercijalnog sustava te da postoji nepoznata konstantna pogreška mjerenja akceleracije. Korištena je konvencionalna algebarska metoda te metoda frekvencijskog pomaka za dobivanje izraza za algebarsku estimaciju drifta akcelerometra dok je za usporedbu s asimptotskom metodom korišten robusni kompenzator drifta akcelerometra.
Sažetak (engleski)
This thesis discusses application of algebraic estimation methods of autonomous aircraft by using accelerometer with the aim of forming the aircraft control system. Algebraic methods enable robust parameter identification and real-time system estimation which represent a potential alternative to a conventional asymptotic approach to system state estimation. Algebraic estimation methods were applied to a linearized model of a fully actuated aircraft with six passively tiled rotors, which allows for a fully decentralized control of each aircraft degree of freedom. The assumption is that the initial position of the aircraft is at the origin of the inertial system and that tere is an unkown constant error in acceleration measurement. A conventional algebraic method and a frequency shift method were used to obtain expressions for algebraic accelerometer drift estimation, while for comparison with the asymptotic method a robust compensator of accelerometer drift was used.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:644428
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-22 22:33:15