prikaz prve stranice dokumenta Dvonožni hodajući robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima
  Preuzmi
PDF 3.3 MB
diplomski rad
Dvonožni hodajući robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. urn:nbn:hr:235:706420
Gložinić, Andrija
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Gložinić, A. (2019). Dvonožni hodajući robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706420

Gložinić, Andrija. "Dvonožni hodajući robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706420

Gložinić, Andrija. "Dvonožni hodajući robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706420

Gložinić, A. (2019). 'Dvonožni hodajući robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 24.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706420

Gložinić A. Dvonožni hodajući robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2019 [pristupljeno 24.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706420

A. Gložinić, "Dvonožni hodajući robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706420

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:706420
Podaci o radu
NaslovDvonožni hodajući robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima
Naslov (engleski)Two-legged walking robot driven by pneumatic artificial muscle
AutorAndrija Gložinić
MentorŽeljko Šitum (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2019-01-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Unutar ovog rada izrađena je i sastavljena konstrukcija autonomnog dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima. Način ostvarenja hoda teži imitaciji biološkog modela, pa pneumatski mišići predstavljaju dobru alternativu električnim pogonima zbog pogodnog svojstva elastičnosti. Za ostvarenje gibanja koristi se pneumatski pogonski sustav napajan električnom baterijom, dok se upravljanje vrši pomoću mikrokontrolera. Autonomnost sustava osigurana je izvorima stlačenog zraka i električne energije, a energija se pogonskim komponentama dovodi preko releja okidanih mikrokontrolerom. Unutar rada postavljeni su temelji za regulaciju planarnog hoda dvonožnog robota. Izveden je pojednostavljeni idealizirani dinamički model robota, kao i dinamički model pneumatskih mišića. Pravilnom regulacijom izvedenih modela želi se postići stabilan dvonožni hod projektiranog sustava.
Sažetak (engleski)
This paper deals with the construction and assembly of an autonomous two-legged walking robot actuated by artificial pneumatic muscles. Movement of the robot is designed to simulate biological gait so pneumatic muscles present a good alternative to electric servo drives due to elasticity property. Motion is achieved with a system of pneumatic actuators driven by electric battery based on the microcontroller algorithm. The autonomy of the robot is achieved by using built-in power supplies of compressed air and electric energy. The paper presents basics for the regulation of planar gait of a two-legged robot. A simplistic dynamic model is presented as well as a dynamic model of a pneumatic muscle. By a well-designed regulator for given models, a stable walk is expected.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:706420
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Datum isteka embarga: 0000-00-00
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-21 12:54:08