SCUBA(self-contained underwater breathing apparatus) ronjenje, bilo profesionalno ili rekreativno, još uvijek predstavlja jednu od najopasnijih aktivnosti za čovjeka. Opasnosti poput barotraume, dekompresijske bolesti, trovanja kisikom, dušične narkoze, kvara na opremi ili ostale opasnosti koje proizlaze iz podvodne okoline često se nadilaze ronjenjem u paru kako bi se omogućila suradnja pod vodom i eventualna pomoć s opremom, navigacijom ili obraćanjem pozornosti na aktivnosti partnera u ronjenju. Ovim pristupom se često mogu izbjeći ozbiljne posljedice koje znaju proizaći iz ronjenja, poput teških bolesti, ozljeda ili u krajnjem slučaju čak i smrti. U radu će biti opisana konstrukcija autonomnog pomorskog robotskog sustava razvijenog u okviru europskog FP7 projekta „CADDY – Cognitive Autonomous Diving Buddy“ koji može zamijeniti ljudskog partnera – ronioca. Sustav se temelji na tri agenta, dva podvodna koje predstavljaju autonomno podvodno vozilo BUDDY – AUV te podvodno tablet računalo za ronioca i jednog površinskog koji predstavlja autonomno površinsko vozilo PlaDyPOS – ASV. Naglasak ovog rada bit će na konstrukciji elektroničkih i mehaničkih sustava navedenih agenata, bit će opisana osnovna načela upravljanja primijenjena na navedene robote, prikazana integracija komercijalno dostupnih akustičkih, inercijalnih te optičkih senzora u sustav i njegova sposobnost za simbiotsko funkcioniranje između agenata kao i između čovjeka ronioca te robota.