prikaz prve stranice dokumenta Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica
  Preuzmi
PDF 6.53 MB
diplomski rad
Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2018. urn:nbn:hr:235:725759
Kosanović, Boris
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Kosanović, B. (2018). Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:725759

Kosanović, Boris. "Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:725759

Kosanović, Boris. "Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:725759

Kosanović, B. (2018). 'Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 04.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:725759

Kosanović B. Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2018 [pristupljeno 04.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:725759

B. Kosanović, "Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:725759

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:725759
Podaci o radu
NaslovEstimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica
Naslov (engleski)Estimation and compensation of external disturbances of unmanned aerial vehicles
AutorBoris Kosanović
MentorJosip Kasać (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2018-12-06, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U radu se razmatra estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kvadkoptera primjenom tri različita observera poremećaja. Implementirani su observer poremećaja u vremenskoj domeni, observer poremećaja s proširenim prostorom stanja i robusni observer poremećaja te su prikazani na jednostavnim primjerima estimacije poremećaja. Izveden je kinematički model kvadkoptera primjenom Euler-ovih kuteva, te je pomoću Newton-Euler-ove formulacije izveden dinamički model kvadkoptera. Na temelju lineariziranog modela kvadkoptera provedena je sinteza regulatora i observera poremećaja za problem slijeđenja referentne trajektorije. Provedena je komparativna analiza performansi pojedinih observera koji su korišteni u radu za slučajeve sa i bez šuma.
Sažetak (engleski)
This paper is dealing with the estimation and compensation of external disturbances of quadcopter using three different disturbance observers. Time domain disturbance observer, extended state observer and robust observer have been implemented and are shown in simple examples of disturbance estimation. Kinematic model of quadcopter has been derived using Euler angles and using Newton-Euler formulations dynamic model od quadcopter has been derived. Based on linearized model of quadcopter, synthesis of the regulator and disturbance observer has been carried out for the following reference trajectory problem. Comparative analysis of the performance of individual observers that were used in this paper was carried out for the cases with and without noise.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:725759
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-24 12:58:02