prikaz prve stranice dokumenta Numerička integracija rotacijskih kvaterniona
  Preuzmi
PDF 2.25 MB
diplomski rad
Numerička integracija rotacijskih kvaterniona
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. urn:nbn:hr:235:698090
Pandža, Viktor
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Pandža, V. (2015). Numerička integracija rotacijskih kvaterniona (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:698090

Pandža, Viktor. "Numerička integracija rotacijskih kvaterniona." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:698090

Pandža, Viktor. "Numerička integracija rotacijskih kvaterniona." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:698090

Pandža, V. (2015). 'Numerička integracija rotacijskih kvaterniona', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 14.01.2025., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:698090

Pandža V. Numerička integracija rotacijskih kvaterniona [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2015 [pristupljeno 14.01.2025.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:698090

V. Pandža, "Numerička integracija rotacijskih kvaterniona", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2015. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:698090

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:698090
Podaci o radu
NaslovNumerička integracija rotacijskih kvaterniona
Naslov (engleski)Numerical integration of rotational quaternions
AutorViktor Pandža
MentorZdravko Terze (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2015-12-04, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Zrakoplovstvo, raketna i svemirska tehnika
Sažetak
U ovom radu opisana je numerička integracija kvaterniona u svrhu opisivanja rotacije krutog tijela u prostoru. Nakon izvoda potrebnih matematičkih modela, prikazani su algoritmi standardnih metoda integracije koji operiraju u vektorskim prostorima te algoritam nove metode koja operira izravno na rotacijskoj grupi SO(3) krutog tijela. Dok je u standardnim metodama svojstvo jedinične norme rotacijskog kvaterniona zadovoljeno dodavanjem dodatne stabilizacijske jednadžbe, čime se dobiva diferencijalno-algebarski sustav jednadžbi, nova metoda, već svojom konstrukcijom, zadovoljava to svojstvo čime se u konačnici dobiva sustav običnih diferencijalnih jednadžbi. U svrhu usporedbe opisanih metoda integracije rotacijskih kvaterniona provedeni su numerički eksperimenti na primjerima nestabilne rotacije slobodnog krutog tijela, na rotaciji krutog tijela s jednom uporišnom točkom te na praktičnom primjeru rotacije svemirskog objekta pomoću tri reakcijska diska.
Sažetak (engleski)
Numerical integration of unit quaternions used for describing rigid body rotation is addressed in this thesis. After deriving necessary mathematical models, standard integration algorithms, which operate in vector space, are presented together with novel integration scheme, which operates on rotational group SO(3) of rigid body. While standard methods include additional equation for satisfying quaternion unit-length condition leading to a system of differential-algebraic equations (DAE), novel method inherently respects the unit-length condition leading to a system of ordinary differential equations (ODE). Described integration methods are compared on results of numerical experiments conducted on examples of unstable rigid body rotation, heavy top and on practical example of spacecraft rotation induced by using three reaction wheels.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:698090
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-28 10:19:04