prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje robotom pomoću električnih impulsa mišića
  Preuzmi
PDF 6.78 MB
diplomski rad
Upravljanje robotom pomoću električnih impulsa mišića
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. urn:nbn:hr:235:879065
Marković, Lucija
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Marković, L. (2019). Upravljanje robotom pomoću električnih impulsa mišića (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:879065

Marković, Lucija. "Upravljanje robotom pomoću električnih impulsa mišića." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:879065

Marković, Lucija. "Upravljanje robotom pomoću električnih impulsa mišića." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:879065

Marković, L. (2019). 'Upravljanje robotom pomoću električnih impulsa mišića', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 05.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:879065

Marković L. Upravljanje robotom pomoću električnih impulsa mišića [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2019 [pristupljeno 05.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:879065

L. Marković, "Upravljanje robotom pomoću električnih impulsa mišića", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:879065

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:879065
Podaci o radu
NaslovUpravljanje robotom pomoću električnih impulsa mišića
Naslov (engleski)Robot control by measuring muscle electrical impulses
AutorLucija Marković
MentorBojan Jerbić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2019-07-11, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Istraživanja na području interakcije robota i čovjeka od velike su važnosti u današnje vrijeme. Cilj tog područja je izrada sustava koji će se uklopiti u čovjekovo okruženje i raditi na čovjeku prirodniji način te uspostavljanje kvalitetnog međudjelovanja čovjeka i robotskog sustava. U ovom radu razrađena je ideja korištenja elektromiografskog signala kao informacije o silama u mišićima ruke. Time bi se robotskom sustavu dao uvid u sile kojima čovjek djeluje na okolinu. U radu je razjašnjena teorija elektromiografije i neuronske mreže, algoritma korištenog za estimaciju sile. Zatim je izrađen sustav koji estimira silu dvoglavog nadlaktičnog mišića prema podacima prikupljenima na više ispitanika. Nakon toga su analizirane značajke signala kako bi se dobio uvid u razlog velikih odstupanja dobivenih rezultata od željenih. Na temelju analize donesen je zaključak da je potrebno razraditi drugačiji model. Napravljen je sustav prema podacima samo jednog ispitanika te obrađena analiza s podacima prikupljenima u više mjerenja. U korisničkom sučelju implementiran je sustav u realnom vremenu. Na kraju je proučeno korištenje sustava na ostalim mišićima nadlaktice i podlaktice.
Sažetak (engleski)
Nowadays, research in the field of Human Robot Interaction is of great importance. The goal of this field is production of effective interaction and creation of systems which would fit into the human environment and work in a more natural way. This paper presents the idea of using electromyographic signal as information on the force developed in the muscle. That would give the robot system an insight into the forces by which human affects the environment. This paper deals with the theory of electromyography and artificial neural network, the algorithm used for force estimation. Firstly, a system for force estimation of biceps brachii was developed using data from multiple subjects. Afterwards, the signal features were analyzed to gain insight into the reason for large deviations of the obtained results in comparison to the ones that are desired. According to conclusions from the analysis, another system was developed using a different approach. The system was made using data from only one subject and the data from different measurements were analyzed. This system was implemented in real time in the user interface. Finally, the use of the system on the other muscles of the upper arm and the forearm was researched.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:879065
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-07-04 08:33:49