prikaz prve stranice dokumenta Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu
  Preuzmi
PDF 1.94 MB
diplomski rad
Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2020. urn:nbn:hr:235:908043
Bambir, Krunoslav
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Bambir, K. (2020). Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:908043

Bambir, Krunoslav. "Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:908043

Bambir, Krunoslav. "Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:908043

Bambir, K. (2020). 'Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 04.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:908043

Bambir K. Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2020 [pristupljeno 04.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:908043

K. Bambir, "Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:908043

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:908043
Podaci o radu
NaslovKontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu
Naslov (engleski)Real-time continuous parameter identification of quadrotor
AutorKrunoslav Bambir
MentorJosip Kasać (mentor)
Član povjerenstvaBojan Jerbić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMihael Cipek (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJosip Kasać (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2020-04-10, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom radu razmatrane su kontinuirane metode identifikacije parametara koje omogućuju gotovo trenutnu konvergenciju estimiranih parametara prema realnim vrijednostima. Parametri se estimiraju u realnom vremenu, kako bi se konvencionalnim upravljačkim algoritmima, koji su zasnovani na poznavanju parametara dinamičkog modela, omogućilo asimptotsko slijeđenje proizvoljne referentne trajektorije. Metode su primijenjene za identifikaciju parametara sustava drugog reda te se kao takve primjenjuju za identifikaciju mase i momenata tromosti letjelice s četiri rotora, čija se dinamika može podijeliti na više podsustava drugog reda. Za sve izvedene metode provedena je simulacijska analiza utjecaja šuma mjerenja na performanse kontinuiranih metoda identifikacije parametara.
Sažetak (engleski)
In this thesis, continuous parameter identification which enables almost insantaneous estimation of real system parameters to the real values was considered. The parameters are estimated in real time to allow conventional control algorithms based on knowledge of parameters of dynamic model to asymptotically follow an arbitrary reference trajectory. Methods were used to estimate paremeters of second order system and then applied for identification of mass and moment inercia of quadrotor, which dynamics can be divided into more second order subsystems. For all the methods performed, a simulation analysis for sensor noise effect on the performance of continuous parameter identification methods was performed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:908043
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2020-04-06 17:44:11