prikaz prve stranice dokumenta Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici
  Preuzmi
PDF 3.31 MB
diplomski rad
Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2021. urn:nbn:hr:235:839490
Mihaljevski Boltek, Tin
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Mihaljevski Boltek, T. (2021). Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:839490

Mihaljevski Boltek, Tin. "Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:839490

Mihaljevski Boltek, Tin. "Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:839490

Mihaljevski Boltek, T. (2021). 'Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 26.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:839490

Mihaljevski Boltek T. Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2021 [pristupljeno 26.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:839490

T. Mihaljevski Boltek, "Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:839490

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:839490
Podaci o radu
NaslovDecentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici
Naslov (engleski)Decentralized control of elastically interconnected electromechanical seesaw cart system
AutorTin Mihaljevski Boltek
MentorVladimir Milić (mentor)
Član povjerenstvaJosip Kasać (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaJoško Deur (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMario Hrgetić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaVladimir Milić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2021-07-14, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Ovaj rad bavi se implementacijom decentraliziranog robusnog zakona upravljanja koji postiže H∞ performanse na nelinearni mehanički sustav sastavljen od tri nelinearno spregnute klackalice s pomičnom masom. Izveden je matematički model sustava Euler-Lagranegeovom metodom i prikazan je u obliku prostora stanja. Provedena je sinteza regulatora, koja je zajedno s modelom implementirana u Matlab, gdje su izračunata optimalna pojačanja regulatora i observera i simulacijama prikazani odzivi sustava. Odabrana pojačanja implementirana su u eksperimentalni postav, za koji je dorađen već postojeći C++ kod. Također prikazani su i eksperimentalni rezultati.
Sažetak (engleski)
This thesis is concerned with the implementation of a decentralized robust control law that achieves H∞ performances for nonlinear mechanical system composed of three nonlineary interconnected seesaw-cart systems. A mathematical model of the system is derived by the Euler-Lagrages method and then is transferred in the form of a state space. Control law is synthesised and implemented into Matlab together with a mathematical model of a system. Optimal solutions are calculated and optimal controller and observer gains are used to simulate system the response of the seesaw-cart system with proposed control strategy. Selected gains are implemented into existing C++ code and on an experimental system. Experimental results are given and discussed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:839490
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2021-07-12 08:45:11