prikaz prve stranice dokumenta Programski paket za optimalno upravljanje linearnim dinamičkim sustavima temeljem podataka
  Preuzmi
PDF 2.75 MB
diplomski rad
Programski paket za optimalno upravljanje linearnim dinamičkim sustavima temeljem podataka
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2021. urn:nbn:hr:235:287502
Arandia-Krešić, Srećko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Arandia Krešić, S. (2021). Programski paket za optimalno upravljanje linearnim dinamičkim sustavima temeljem podataka (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:287502

Arandia Krešić, Srećko. "Programski paket za optimalno upravljanje linearnim dinamičkim sustavima temeljem podataka." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:287502

Arandia Krešić, Srećko. "Programski paket za optimalno upravljanje linearnim dinamičkim sustavima temeljem podataka." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:287502

Arandia Krešić, S. (2021). 'Programski paket za optimalno upravljanje linearnim dinamičkim sustavima temeljem podataka', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 25.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:287502

Arandia Krešić S. Programski paket za optimalno upravljanje linearnim dinamičkim sustavima temeljem podataka [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2021 [pristupljeno 25.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:287502

S. Arandia Krešić, "Programski paket za optimalno upravljanje linearnim dinamičkim sustavima temeljem podataka", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:287502

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:287502
Podaci o radu
NaslovProgramski paket za optimalno upravljanje linearnim dinamičkim sustavima temeljem podataka
Naslov (hrvatski)Software package for optimal data-based control of linear dynamical systems
AutorSrećko Arandia-Krešić
MentorAndrej Jokić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2021-12, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Sažetak
Rad će prvotno predstaviti bihevioralni pristup teoriji upravljanja, kao polazišnu točku „data-based“ sinteze na temelju tzv. fundamentalne leme. Kao jedan od modernijih primjena bit će naglašeno optimalno prediktivno upravljanje na temelju podataka, kao alternativa klasičnom Modelskom prediktivnom upravljanju (eng. Model Predictive Control - MPC). Na većem broju primjera će se pokazati sažetost identifikacije sustava na temelju fundamentalne leme, te će se na bazi simulacija usporediti s istom temeljenom na modelu. Sekundarno, razvit će se algoritam koji za proizvoljni diskretni linearni vremenski-invarijantni sustav u prostoru stanja, za proizvoljnu referentnu trajektoriju, korak diskretizacije i težinske parametre, na temelju offline podataka generira vektorski prostor svih mogućih trajektorija sustava, te online identificira inicijalno stanja poznavanjem prethodnih izlaza, nakon kojeg slijedi generiranje optimalne trajektorije na pomičnom horizontu - DeePC (eng. Data-enabled predictive control) algoritam. Dodatno, u navedeni algoritam bit će integrirano i robusno djelovanje, na temelju regularizacijskih varijabli u funkciji cilja (robustifikacija), s namjerom da se obuhvate i nesigurnosti u identificiranom modelu, primjerice zbog utjecaja šuma. Pokazat će se i uvjeti na garanciju performansi takvog robusnog djelovanja.
Sažetak (engleski)
The thesis will firstly present behavioural approach to control theory, as a beginning setpoint for data-based synthesis based on fundamental lemma. As one of the more modern approaches, the emphasis will be on predictive optimal control based on data, as an alternative to Model predictive control (MPC). The simplicity of system identification based on fundamental lemma will be shown on more examples, and the comparison with model-based identification will be made. Secondly, the thesis shall develop an algorithm that, for a given arbitrary controllable linear time-invariant (LTI) discrete system in state space, reference trajectory and tuning parameters, generates the span of vector space of all possible system trajectories of a system based on offline data, identifies an initial state based on online measurements, and produces an optimal trajectory on finite horizon – DeePC (Data-enabled predictive control). Additionally, a robust control based on regularization variables in cost function (robustification) will be integrated into the algorithm, with a goal of covering the uncertainty in identified model, for example caused by noise. The performance guarantees for such robust control will be given.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:287502
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2021-12-01 14:35:22