| Sažetak | Tema ovog diplomskog rada je regulacija elektro-hidrauličkog servo sustava pomoću grafičkog programa LabVIEW. Ovaj program koristi terminologiju, ikone i ideje bliske znanstvenicima i inženjerima da bi opisao programske akcije. LabVIEW predstavlja vrlo moćan programski paket, a najčešće se koristi za testiranje, vizualizaciju, nadzor i implementaciju složenih sustava sa procijenjenim smanjenjem vremena razvoja. LabVIEW programi se nazivaju virtualni instrumenti (VI) jer njihov izgled i rad imitira stvarne instrumente. Pri radu sa programom korisnikovo okruženje predstavljaju front panel i blok dijagram prozor. Front panel je ono što korisnik vidi pri radu s mjernim sustavom, dok se u blok dijagramu odvija programska obrada podataka. U radu je opisana izrada upravljačkog programa i grafičkog sučelja koji su predviđeni za eksperimentalnu provjeru na elektro-hidrauličkom se rvo sustavu. Za izradu upravljačkog programa korištena je vremenska petlja koja predstavlja strukturu unutar koje se se nalazi programski kod. Za projektiranje koda korištene su: numeričke funkcije, logičke funkcije, funkcije za rad sa clusterima i funkcije za komparaciju. Kod izrade grafičkog sučelja korišteni su: logičke kontrole, numeričke kontrole, logički indikatori, numerički indikatori, analogni indikatori i prikazi, u svrhu bolje vizualizacije i praćenja rada elektro-hidrauličkog servo sustava. Prethodno izrađeni upravljački program i grafičko sučelje provjereni su na laboratorijskom modelu elektro-hidrauličkog servo sustava, koji je u svrhu istraživanja razvijen na Katedri sa strojarsku automatiku, Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu. S elektro-hidrauličkim servo sustavom je povezan uređaj CompactRIO na kojem se izvršava upravljački program za upravlj anje smjerom gibanja hidrauličkog cilindra primjenom elektromagnetskih ventila, te regulacija položaja hidrauličkog cilindra primjenom proporcionalnog ventila. CompactRIO predstavlja robusni rekonfigurabilni objedinjeni sustav za upravljanje i akviziciju, te omogućuje izvršavanje algoritma u stvarnom realnom vremenu. Za vizualizaciju i nadzor rada elektro-hidrauličkog servo sustava koristi se prijenosno računalo na kojem se nalazi prethodno izrađeno grafičko sučelje. Eksperiment je proveden za dva slučaja, u prvom slučaju je primijenjen P regulator, dok je u drugom slučaju primijenjen PD regulator. |
