prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje UR robotom pomoću robotskog operativnog sustava ROS
  Preuzmi
PDF 3.98 MB
završni rad
Upravljanje UR robotom pomoću robotskog operativnog sustava ROS
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. urn:nbn:hr:235:061062
Pavić, Domagoj
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Pavić, D. (2022). Upravljanje UR robotom pomoću robotskog operativnog sustava ROS (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:061062

Pavić, Domagoj. "Upravljanje UR robotom pomoću robotskog operativnog sustava ROS." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:061062

Pavić, Domagoj. "Upravljanje UR robotom pomoću robotskog operativnog sustava ROS." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:061062

Pavić, D. (2022). 'Upravljanje UR robotom pomoću robotskog operativnog sustava ROS', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 23.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:061062

Pavić D. Upravljanje UR robotom pomoću robotskog operativnog sustava ROS [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2022 [pristupljeno 23.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:061062

D. Pavić, "Upravljanje UR robotom pomoću robotskog operativnog sustava ROS", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:061062

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:061062
Podaci o radu
NaslovUpravljanje UR robotom pomoću robotskog operativnog sustava ROS
Naslov (engleski)Control of a UR robot using the robot operating system ROS
AutorDomagoj Pavić
MentorMarko Švaco (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2022-07, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom se radu integriraju robotski sustavi za upotrebnu preko robotskog operativnog sustava ROS. Cilj rada je osposobiti radno područje (eng. workspace) te uz pomoć ROS-ovih integriranih softverskih biblioteka i alata upravljati robotom. Koristeći komunikaciju između ROS-a i robota, te ugrađenu biblioteku Moveit pomičemo robota upravljajući njegovim zglobovima ili tako što mu zadajemo kartezijske koordinate. Kamera, koja također komunicira sa ROS-om, daje informacije o slici koji se onda obrađuju uz pomoć OpenCV-a na način da se izdvoji željena boja, a potom se to očitanje koristi kako bi se predmetisortirali. Bitno je istaknuti da se robot može pomicati i uz pomoć vlastite interakcijske jedinice, ali je prednost ROS-a što može stvoriti bilo kakvo okruženje za robota sa proizvoljnom hvataljkom, te u jednu cjelinu integrirati veliki broj segmenata.
Sažetak (engleski)
In this work we integrate robotic systems so we can use them through the robotic operating system ROS. The goal of this work is to create a workspace and use the integrated set of software libraries and tools found inside ROS, that help us build robot applications. Using the communication between ROS and our robot and the Moveit library we can move the robot by controlling its joints or by giving it a set of cartesian coordinates. The camera, which is also communicating with ROS, is updating the information about the image so that we can process said image using OpenCV. Now that we have a processed image, we extract color data and sort our objects based on that. It is important to note that the robot can be controlled with a teach pendant, but the advantage of using ROS is that we can create any number of different environments for the robot and its complementary gripper and to integrate a large number of different segments.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:061062
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Imenovanje-Nekomercijalno-Dijeli pod istim uvjetima 4.0 međunarodna (CC BY-NC-SA 4.0)
Datum i vrijeme pohrane2022-07-05 20:54:08