prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom
  Preuzmi
PDF 4.82 MB
završni rad
Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. urn:nbn:hr:235:933493
Grden, Luka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Grden, L. (2022). Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:933493

Grden, Luka. "Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:933493

Grden, Luka. "Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:933493

Grden, L. (2022). 'Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 19.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:933493

Grden L. Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2022 [pristupljeno 19.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:933493

L. Grden, "Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:933493

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:933493
Podaci o radu
NaslovUpravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom
Naslov (engleski)Control of a differential drive mobile robot
AutorLuka Grden
MentorMarko Švaco (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2022-09-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Završni rad opisuje modifikaciju mobilnog robota Pioneer 2DX koji koristi diferencijalni sustav pogona. Robot je nadograđen s novim upravljačkim i pogonskim komponentama uz koje je izrađen upravljački algoritam niske razine s mogućnošću dvosmjerne komunikacije s nadređenim upravljačkim računalima. U sklopu zadatka projektiran je regulator brzine vrtnje elektromotora čije su performanse ispitane odzivima na različite pobudne funkcije. Nadalje, primjenom jednadžbi direktne kinematike podređeni upravljački sustav vrši izračun referenci brzine vrtnje kotača u odnosu na željene translacijske i rotacijske brzine, dok se jednadžbama direktne kinematike tada preko enkodera estimiraju realne brzine robota. Serijska komunikacija s nadređenim računalom izvedena je pomoću robotskog operativnog sustava (eng. Robot Operating System – ROS) primjenom paketa „Rosserial“. Dodatno, rad obuhvaća konstruiranje i izradu adaptera novih pogonskih motora tehnologijom 3D ispisa, uz koje je također prikazana shema spajanja upravljačkih komponenti te je izrađena prototipna pločica.
Sažetak (engleski)
The final paper describes the modification of the Pioneer 2DX mobile robot that uses a differential drive system. The robot was upgraded with new control and drive components, along with which a low-level control algorithm was created with the possibility of two-way communication with a high-level controller. As part of the task, an electric motor rotation speed regulator was designed, whose performance was tested by responses to different input signals. Furthermore, by applying the equations of direct kinematics, the low-level control system calculates the reference speed of the wheels in relation to the desired translational and rotational speeds, while the equations of direct kinematics are then used to estimate the real speeds of the robot through the motor encoder. Serial communication with the high-level controller is performed with the robot operating system (Robot Operating System - ROS) using the "Rosserial" package. In addition, the work includes constructing and manufacturing of adapters for new drive motors using 3D printing technology. Along with that, with given connection scheme, the prototype circuit board is crated.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:933493
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2022-09-21 17:27:50