prikaz prve stranice dokumenta Procjena brzine skretanja i kuta bočnog klizanja vozila primjenom Kalmanova filtra
  Preuzmi
PDF 4.44 MB
završni rad
Procjena brzine skretanja i kuta bočnog klizanja vozila primjenom Kalmanova filtra
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. urn:nbn:hr:235:692457
Bašić, Mate
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Bašić, M. (2022). Procjena brzine skretanja i kuta bočnog klizanja vozila primjenom Kalmanova filtra (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:692457

Bašić, Mate. "Procjena brzine skretanja i kuta bočnog klizanja vozila primjenom Kalmanova filtra." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:692457

Bašić, Mate. "Procjena brzine skretanja i kuta bočnog klizanja vozila primjenom Kalmanova filtra." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:692457

Bašić, M. (2022). 'Procjena brzine skretanja i kuta bočnog klizanja vozila primjenom Kalmanova filtra', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 29.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:692457

Bašić M. Procjena brzine skretanja i kuta bočnog klizanja vozila primjenom Kalmanova filtra [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2022 [pristupljeno 29.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:692457

M. Bašić, "Procjena brzine skretanja i kuta bočnog klizanja vozila primjenom Kalmanova filtra", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:692457

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:692457
Podaci o radu
NaslovProcjena brzine skretanja i kuta bočnog klizanja vozila primjenom Kalmanova filtra
Naslov (engleski)Estimation of yaw rate and sideslip angle of the vehicle by using Kalman filter
AutorMate Bašić
MentorMario Hrgetić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2022-09-26, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Precizno strojarstvo
Sažetak
U ovome radu najprije su predstavljeni osnovni pristupi modeliranju vozila, te su uvedeni i jednadžbama opisani planarni dvotračni i bicikl model, kao temeljni modeli vozila namijenjenih upravljanju. Nakon toga je pokazana gradacija u razinama modeliranja kroz složeniji trodimenzionalni model gibanja vozila, do kratkog opisa modela sa 14 varijabli stanja iz komercijalnog programskog paketa AVL VSM. Također su ukratko opisane konfiguracije senzora korištenih za estimaciju varijabli stanja bočne dinamike vozila, s naglaskom na bočni kut klizanja vozila. U drugom dijelu je iskorišten planarni kinematski model vozila kako bi se Kalmanov filtar upotrijebio za procjenu bočnog kuta klizanja, te su pokazane neke nadogradnje i analizirane performanse koristeći podatke dobivene simulacijom u profesionalnom programskom paketu predstavljenom u prvom dijelu rada.
Sažetak (engleski)
In this thesis, at first basic approaches to vehicle modelling are presented. Nextly, bicycle and double-track models are described, as a fundamental control-oriented vehicle models. Gradation in modelling complexity is shown through tridimensional vehicle kinematic model all the way to the 14 degree-of-freedom model used in commercial software package AVL VSM. Also, sensor configurations for lateral vehicle dynamics state variables estimation are briefly presented, with the emphasis on the vehicle sideslip angle estimation. In the second part planar kinematical vehicle model is deployed in Kalman filter synthesis. The basic form of filter together with its upgrades was used to estimate the vehicle sideslip angle, and its performance was analyzed using the data of vehicle model from the previously introduced professional software.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:692457
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2022-09-23 07:47:25