prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje pozitivnim dinamičkim sustavima s primjenom na grupe mobilnih robota
  Preuzmi
PDF 1.89 MB
diplomski rad
Upravljanje pozitivnim dinamičkim sustavima s primjenom na grupe mobilnih robota
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. urn:nbn:hr:235:647797
Pirović, Cvita
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Pirović, C. (2023). Upravljanje pozitivnim dinamičkim sustavima s primjenom na grupe mobilnih robota (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:647797

Pirović, Cvita. "Upravljanje pozitivnim dinamičkim sustavima s primjenom na grupe mobilnih robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:647797

Pirović, Cvita. "Upravljanje pozitivnim dinamičkim sustavima s primjenom na grupe mobilnih robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:647797

Pirović, C. (2023). 'Upravljanje pozitivnim dinamičkim sustavima s primjenom na grupe mobilnih robota', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 26.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:647797

Pirović C. Upravljanje pozitivnim dinamičkim sustavima s primjenom na grupe mobilnih robota [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2023 [pristupljeno 26.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:647797

C. Pirović, "Upravljanje pozitivnim dinamičkim sustavima s primjenom na grupe mobilnih robota", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:647797

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:647797
Podaci o radu
NaslovUpravljanje pozitivnim dinamičkim sustavima s primjenom na grupe mobilnih robota
Naslov (engleski)Control of positive dynamical systems with application in groups of mobile robots
AutorCvita Pirović
MentorAndrej Jokić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2023-01-26, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom radu upoznat ćemo se sa pozitivnim dinamičkim sustavim čija primjena je danas vrlo česta u mnogim područjima. Metode za analizu i sintezu pozitivnih sustava su zbog svojih dobrih svojstava primjenjive na sustave vrlo velikih razmjera kao što su velike grupe mobilnih robota ili prometne mreže. Za razliku od standardnih linearnih sustava, analiza stabilnosti i sinteza optimalnih regulatora kod ovakvih sustava je mnogo jednostavnija s obzirom da njihova kompleksnost linearno raste s brojem veza između robota. Potrebno je sintetizirati distribuirane regulatore, odnosno lokalne regulatore na razini pojedinačnog robota, s ciljem da grupa robota uzimajući u obzir informacije susjednih robota zauzme zadanu formaciju. S obzirom da su u praksi uvijek prisutni neki vanjski poremećaji poput vjetra koji utječe na gibanje dronova, javlja se potreba za uklanjanjem ili smanjenjem utjecaja poremećaja. Predstavljena su dva teorema za sintezu regulatora koja kao kriterij optimizacije koriste prvu ili beskonačnu induciranu normu.
Sažetak (engleski)
In this paper, we present positive dynamical systems whose application is widespread today in many areas. Due to their good properties, positive systems apply to very large-scale systems such as large groups of mobile robots or traffic networks. In contrast to standard linear systems, stability analysis and synthesis of optimal controllers are greatly simplified for such systems, considering that their complexity scales linearly with the number of interconnections. It is necessary to synthesize distributed controllers, where each robot has its own controller, with the aim that a group of mobile robots achieves the desired formation using their mutual information. In practice, there are always some external disturbances, such as wind that affects the movement of drones, so it is necessary to remove or minimize the effects of the disturbance. There are presented two theorems for the synthesis of controllers that use the first or infinite induced norm as an optimization criterion.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:647797
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-01-19 08:29:34