prikaz prve stranice dokumenta Digitalizacija robotskog radnog prostora u simulacijskom softveru pomoću in-hand 3D kamere
  Preuzmi
PDF 2.59 MB
završni rad
Digitalizacija robotskog radnog prostora u simulacijskom softveru pomoću in-hand 3D kamere
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. urn:nbn:hr:235:711001
Piršić, Antonio
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Piršić, A. (2023). Digitalizacija robotskog radnog prostora u simulacijskom softveru pomoću in-hand 3D kamere (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:711001

Piršić, Antonio. "Digitalizacija robotskog radnog prostora u simulacijskom softveru pomoću in-hand 3D kamere." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:711001

Piršić, Antonio. "Digitalizacija robotskog radnog prostora u simulacijskom softveru pomoću in-hand 3D kamere." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:711001

Piršić, A. (2023). 'Digitalizacija robotskog radnog prostora u simulacijskom softveru pomoću in-hand 3D kamere', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 25.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:711001

Piršić A. Digitalizacija robotskog radnog prostora u simulacijskom softveru pomoću in-hand 3D kamere [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2023 [pristupljeno 25.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:711001

A. Piršić, "Digitalizacija robotskog radnog prostora u simulacijskom softveru pomoću in-hand 3D kamere", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:711001

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:711001
Podaci o radu
NaslovDigitalizacija robotskog radnog prostora u simulacijskom softveru pomoću in-hand 3D kamere
Naslov (engleski)Digitization of the robotic workspace in a simulation software using an in-hand 3D camera
AutorAntonio Piršić
MentorMarko Švaco (mentor)
MentorFilip Šuligoj (komentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2023-03-02, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom završnom radu se integrira sustav za digitalizaciju radnog prostora robota primjenom 3D kamere. Korišteni su Universal Robots 5e robot i Intel Realsense D435i kamera. Sva korištena oprema nalazi se u Regionalnom centru izvrsnosti za robotske tehnologije (CRTA) u sklopu Fakulteta strojarstva i brodogradnje. Opisan je postupak izrade skripte za dohvaćanje oblaka točaka predmeta kojeg kamera snima, te vizualizaciju tog oblaka unutar simulacijskog softvera RoboDK. Riješen je problem kalibracije kamere i vrha alata. Koriste se matrice homogene transformacije za potrebe transformacije i dovođenja u odnos kamere (samim tim i oblaka točaka) i koordinatnog sustava baze robota. Naposljetku, kao zadatak koji robot izvršava je dolazak vrha alata u kontakt s površinom snimljenog predmeta na naredbu provedenu iz RoboDK softvera.
Sažetak (engleski)
In this bachelor thesis, a system for digitizing the robot workspace using a 3D camera is integrated. The Universal Robots 5e robot and the Intel Realsense D435i camera were used. All the equipment used is located at the Regional Center of Excellence for Robotics Technologies (CRTA) within the Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture. It describes the process of creating a script for retrieving the point cloud of the object captured by the camera, and visualizing that cloud within the RoboDK simulation software. The problem of calibrating the camera and tooltip was solved. Homogeneous transformation matrices are used for transformation and bringing the camera (therefore the cloud of points) into relation with the coordinate system of the robot base. Finally, the task of the robot is to bring the tip of the tool in contact with the surface of the captured object in response to the command executed by the RoboDK software.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:711001
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Imenovanje 4.0 međunarodna (CC BY 4.0)
Datum i vrijeme pohrane2023-02-23 08:07:06