prikaz prve stranice dokumenta Dinamika SCARA manipulatora
  Preuzmi
PDF 1.39 MB
završni rad
Dinamika SCARA manipulatora
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. urn:nbn:hr:235:886689
Biloš, Mateo
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Biloš, M. (2023). Dinamika SCARA manipulatora (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:886689

Biloš, Mateo. "Dinamika SCARA manipulatora." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:886689

Biloš, Mateo. "Dinamika SCARA manipulatora." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:886689

Biloš, M. (2023). 'Dinamika SCARA manipulatora', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 20.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:886689

Biloš M. Dinamika SCARA manipulatora [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2023 [pristupljeno 20.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:886689

M. Biloš, "Dinamika SCARA manipulatora", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:886689

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:886689
Podaci o radu
NaslovDinamika SCARA manipulatora
Naslov (engleski)SCARA manipulator dynamics
AutorMateo Biloš
MentorMarko Jokić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2023-03-02, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Svrha ovog završnog rada je izvod matematičkog modela dinamičkog ponašanja SCARA manipulatora te njegova implementacija u vidu računalnog programa. Osim dinamike potrebno je opisati i kinematiku manipulatora. Prvenstveno je opisan sami manipulator SCARA, nakon toga riješen je direktan problem kinematike za manipulator korištenjem matrica homogenih transformacija. Nakon toga izvedene su jednadžbe gibanja, odnosno riješen problem direktne dinamike manipulatora pomoću Euler-Langrange metode. Sama dinamika zapisana je matrično, te je za nju zapisan najjednostavniji zapis u svrhu što manjeg broja matematičkih operacija.
Sažetak (engleski)
The purpose of this final paper is the derivation of a mathematical model of the dynamic behavior of the SCARA manipulator and its implementation in the form of a computer program. In addition to the dynamics, it is also necessary to describe the kinematics of the manipulator. First of all, the SCARA manipulator itself is described, after which the direct problem of kinematics for the manipulator is solved using matrices of homogeneous transformations. After that, the equations of motion were derived, that is, the problem of the direct dynamics of the manipulator was solved using the Euler-Langrange method. The dynamics itself is written in a matrix in simplest notation for it in order to reduce the number of mathematical operations.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:886689
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaOstalo
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-02-23 08:07:48