prikaz prve stranice dokumenta Vizijska aplikacija za otkrivanje kolizije unutar radnog prostora robota
  Preuzmi
PDF 6.93 MB
završni rad
Vizijska aplikacija za otkrivanje kolizije unutar radnog prostora robota
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. urn:nbn:hr:235:654285
Sever, Lovro
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Sever, L. (2023). Vizijska aplikacija za otkrivanje kolizije unutar radnog prostora robota (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:654285

Sever, Lovro. "Vizijska aplikacija za otkrivanje kolizije unutar radnog prostora robota." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:654285

Sever, Lovro. "Vizijska aplikacija za otkrivanje kolizije unutar radnog prostora robota." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:654285

Sever, L. (2023). 'Vizijska aplikacija za otkrivanje kolizije unutar radnog prostora robota', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:654285

Sever L. Vizijska aplikacija za otkrivanje kolizije unutar radnog prostora robota [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2023 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:654285

L. Sever, "Vizijska aplikacija za otkrivanje kolizije unutar radnog prostora robota", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:654285

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:654285
Podaci o radu
NaslovVizijska aplikacija za otkrivanje kolizije unutar radnog prostora robota
Naslov (engleski)A vision application for collision detection within the robot workspace
AutorLovro Sever
MentorTomislav Stipančić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2023-03-01, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Sve širom upotrebom robota u industriji sve češće se čovjek i robot mogu nalaziti u zajedničkom radnom prostoru. Tema završnog zadatka je izrada vizijskog sustava za sprječavanje kolizije robota i čovjeka. Vizijska aplikacija izrađena je u programskom jeziku Python uz korištenje biblioteka OpenCV i MediaPipe. Biblioteka MediaPipe omogućuje prepoznavanje i lociranje čovjeka ili određenih dijelova čovjeka (npr. šaka, lice, oči, ruka). Kao senzor korišten za prepoznavanje i lociranje čovjeka odabrana je web kamera. Lociranje robota provedeno je kontinuiranom komunikacijom robota i vizijske aplikacije putem TCP protokola. Za potrebe testiranja vizijske aplikacije korišteni je kolaborativni robot UR5. Uz vizijsku aplikaciju dizajnirani je i izrađeni nosač kamere te je provedena analiza opterećenja robota u normalnom radu i prilikom kočenja. U uvodnom djelu rada ukratko se opisuje tema zadatka dok se kroz ostala poglavlja detaljno opisuje postupak izrade vizijske aplikacije, dinamičke analize i izrade nosača kamere.
Sažetak (engleski)
With increasingly common use of robot sin industry, more and more often, man and robot can be located in a common workspace. The topic of the final task is the development of a vision system to prevent the collision between robots and humans. The vision application was created in the Python programming language using the OpenCV and MediaPipe libraries. The MediaPipe library allows you to identify and locate a person or certain parts of a person (e.g., hand, face, eyes, hands). A webcam was chosen as a sensor used to identify and locate a human. Robot locating was carried out through continuous communication of the robot and vision application via the TCP protocol. For the purpose of testing the vision application, the collaborative robot UR5 was used. In addition to the vision application, a camera mount was designed and built and a robot load analysis was carried out in normal operation and during braking. The introductory part of the paper briefly describes the topic of the task, while through other chapters the process of creating a vision application, dynamic analysis and making a camera mount is described in detail.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:654285
Studijski programNaziv: Strojarstvo; smjerovi: Konstrukcijski smjer, Procesno-energetski smjer, Proizvodni smjer, Inženjersko modeliranje i računalne simulacije, Brodostrojarski smjer, Industrijsko inženjerstvo i menadžment, Inženjerstvo materijala
Smjer: Konstrukcijski smjer
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-02-26 11:25:59