prikaz prve stranice dokumenta Simulacija upravljanja SCARA robotom
  Preuzmi
PDF 2.56 MB
završni rad
Simulacija upravljanja SCARA robotom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. urn:nbn:hr:235:765279
Jelaš, Mario
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Jelaš, M. (2023). Simulacija upravljanja SCARA robotom (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:765279

Jelaš, Mario. "Simulacija upravljanja SCARA robotom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:765279

Jelaš, Mario. "Simulacija upravljanja SCARA robotom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:765279

Jelaš, M. (2023). 'Simulacija upravljanja SCARA robotom', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 28.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:765279

Jelaš M. Simulacija upravljanja SCARA robotom [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2023 [pristupljeno 28.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:765279

M. Jelaš, "Simulacija upravljanja SCARA robotom", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:765279

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:765279
Podaci o radu
NaslovSimulacija upravljanja SCARA robotom
Naslov (engleski)Simulation of SCARA robot control
AutorMario Jelaš
MentorAndrej Jokić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2023-03-02, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom završnom radu napravljen je simulacijski model SCARA robota s četiri stupnja slobode gibanja u programskom paketu MATLAB/Simulink. Prvo je riješen direktni kinematički problem koristeći matrice homogenih transformacija, a zatim je izveden dinamički model. Simulacijski model je potom nadopunjen s povratnim spregama i regulatorima za različite upravljačke pristupe. Na kraju su prikazani odzivi robota u zatvorenom upravljačkom krugu i dana je usporedba promatranih pristupa upravljanja.
Sažetak (engleski)
In this undergraduate thesis, a simulation model of the SCARA robot with four degrees of freedom of motion was created in the MATLAB/Simulink software package. First, the direct kinematic problem was solved using matrices of homogeneous transformations, and then the dynamic model was derived. The simulation model is then supplemented with feedback loops and controllers for different control approaches. At the end, the responses of the robot in a closed control loop are presented and a comparison of the observed control approaches is given.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:765279
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-02-28 10:42:43