prikaz prve stranice dokumenta Automatska kalibracija mobilnog robota
  Preuzmi
PDF 4.77 MB
završni rad
Automatska kalibracija mobilnog robota
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. urn:nbn:hr:235:930698
Kolar, Luka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Kolar, L. (2023). Automatska kalibracija mobilnog robota (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:930698

Kolar, Luka. "Automatska kalibracija mobilnog robota." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:930698

Kolar, Luka. "Automatska kalibracija mobilnog robota." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:930698

Kolar, L. (2023). 'Automatska kalibracija mobilnog robota', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 26.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:930698

Kolar L. Automatska kalibracija mobilnog robota [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2023 [pristupljeno 26.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:930698

L. Kolar, "Automatska kalibracija mobilnog robota", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:930698

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:930698
Podaci o radu
NaslovAutomatska kalibracija mobilnog robota
Naslov (engleski)Automatic mobile robot calibration
AutorLuka Kolar
MentorMarko Švaco (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2023-03-02, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Zadatak ovog rada je automatska kalibracija mobilnog robota koja se obavlja tako da se robot upravljan pomoću ROS-a (engl. Robot Operating System – ROS), u kojem će se pomoći čvora generirati i slati kvadratna putanja veličine 4x4 m. Nakon toga, pomoću vizijskog sustava OptiTrack će se bilježiti stvarna putanja robota te usporediti s referentnom putanjom. Idući korak je primjena čvora u ROS-u koji korištenjem početne i krajnje lokacije bilježene pomoću OptiTrack-a izračunava kalibracijske parametre robota po UMBMark metodi kalibracije te njihova implementacija radi ispravljanja greški odstupanja od referentne putanje. Na kraju, pomoću grafičkog prikaza se uspoređuje praćenje putanje prije i nakon kalibracije mobilnog robota.
Sažetak (engleski)
The task of this final paper is the automatic calibration of a mobile robot, which is performed by controlling the robot using ROS (Robot Operating System - ROS), in which a node will be used to generate and send a 4x4 m square path. After that, the actual path of the robot will be recorded by OptiTrack vision system and compared to the reference path. The next step is using a node in ROS that uses the initial and final location recorded by OptiTrack and calculates the calibration parameters of the robot according to the UMBMark calibration method and their implementation in order to correct errors of deviation from the reference path. At the end, the tracking of the trajectories before and after the calibration of the mobile robot is compared using a graphical display.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:930698
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-03-01 13:58:11