prikaz prve stranice dokumenta Robusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora
  Preuzmi
PDF 3.67 MB
diplomski rad
Robusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. urn:nbn:hr:235:380990
Žarak, Nikola
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Žarak, N. (2023). Robusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:380990

Žarak, Nikola. "Robusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:380990

Žarak, Nikola. "Robusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:380990

Žarak, N. (2023). 'Robusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 25.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:380990

Žarak N. Robusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2023 [pristupljeno 25.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:380990

N. Žarak, "Robusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:380990

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:380990
Podaci o radu
NaslovRobusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora
Naslov (engleski)Robust control of an autonomous underwater vehicle with four thrusters
AutorNikola Žarak
MentorJosip Kasać (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2023-07-20, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Upravljanje autonomnim podvodnim vozilima je kompleksan zadatak zbog nelinearnih i vremenski varijantnih parametara modela, kao i nesigurnosti u vezi s vanjskim poremećajima. Podvodna vozila koja imaju više stupnjeva slobode gibanja od broja aktuatora predstavljaju dodatan izazov jer nije moguće upravljati svakim stupnjem slobode pojedinačno. U ovom radu je promatran X4-AUV, vozilo s 4 aktuatora (propelera) bez kormila za skretanje. Glavni cilj rada bio je razviti i analizirati tri različita regulatora za praćenje zadane referentne trajektorije. Implementiran je nelinearni dinamički model podvodnog vozila sa šest stupnjeva slobode gibanja u Matlabu te provedena linearizacija modela. Nakon toga, provedena je sinteza linearnog regulatora za slijeđenje referentne trajektorije bez vanjskih poremećaja, adaptivnog regulatora uz pretpostavku nepoznatih parametara vozila također bez vanjskih poremećaja, te robusni nelinearni regulator s kliznim režimom za upravljanje u slučaju vanjskih poremećaja. Dodatno, implementiran je robusni estimator derivacija signala za adaptivno i robusno upravljanje. Kroz provedene simulacije i analizu rezultata, provjerena je ispravnost i robusnost razvijenih regulatora za upravljanje autonomnim podvodnim vozilima.
Sažetak (engleski)
The control of autonomous underwater vehicles is a complex task due to the nonlinear and time-varying parameters of the model, as well as uncertainties related to external disturbances. Underwater vehicles with more degrees of freedom than the number of actuators present an additional challenge since it is not possible to control each degree of freedom individually. This thesis focuses on the X4-AUV, a vehicle with four actuators (propellers) and no rudder for steering. The main goal of the thesis was to develop and analyze three different controllers for tracking a desired reference trajectory. A nonlinear dynamic model of the underwater vehicle with six degrees of freedom was implemented in Matlab, and the model was linearized. Subsequently, a linear controller for tracking the reference trajectory without external disturbances, an adaptive controller assuming unknown vehicle parameters also without external disturbances, and a robust nonlinear sliding-mode controller for control in the presence of external disturbances were developed. Additionally, a robust signal derivative estimator was implemented for adaptive and robust control. Through simulations and analysis of the results, the accuracy and robustness of the developed controllers for managing autonomous underwater vehicles were verified.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:380990
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-07-07 12:55:58