prikaz prve stranice dokumenta Sigurnosni robotski sustav za kretanje po vertikalnim površinama
  Preuzmi
PDF 6.97 MB
diplomski rad
Sigurnosni robotski sustav za kretanje po vertikalnim površinama
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. urn:nbn:hr:235:605413
Putanec, Patrik
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Putanec, P. (2023). Sigurnosni robotski sustav za kretanje po vertikalnim površinama (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:605413

Putanec, Patrik. "Sigurnosni robotski sustav za kretanje po vertikalnim površinama." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:605413

Putanec, Patrik. "Sigurnosni robotski sustav za kretanje po vertikalnim površinama." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:605413

Putanec, P. (2023). 'Sigurnosni robotski sustav za kretanje po vertikalnim površinama', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 29.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:605413

Putanec P. Sigurnosni robotski sustav za kretanje po vertikalnim površinama [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2023 [pristupljeno 29.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:605413

P. Putanec, "Sigurnosni robotski sustav za kretanje po vertikalnim površinama", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:605413

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:605413
Podaci o radu
NaslovSigurnosni robotski sustav za kretanje po vertikalnim površinama
Naslov (engleski)Safety robotic system for motion on vertical surfaces
AutorPatrik Putanec
MentorMarko Švaco (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2023-07-20, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom radu napravljena je nadogradnja postojećeg prototipa sigurnosnog robota penjača. Nadogradnja uključuje kompletnu izradu i integraciju periferne elektronike na robota penjača (senzori, mikroupravljač, radio modul), izradu programskog koda za praćenje senzora i implementaciju upravljačkog algoritma. Za upravljanje pozicijom robota odabrana je kaskadna struktura sa PI regulatorom brzine vrtnje kotača i P regulatorom položaja, za koje su izračunati parametri prema optimumu dvostrukog odnosa. Izrađeno je i implementirano programsko rješenje za sinkronizaciju gibanja četiri sigurnosna robota penjača, te rješenje za akviziciju mjerenja sa senzora na Teensy 4.0 mikroupravljač. Upravljački algoritmi su verificirani uz pomoć OptiTrack sustava kamera za praćenje pozicije objekata u prostoru. Konačno, identificirana su konstrukcijska rješenja na robotu koja uzrokuju smanjenu točnost praćenja položaja preko enkodera kotača i senzora optičkog pomaka.
Sažetak (engleski)
Within this master thesis an upgrade was made on the existing column-climbing safety-robot-system prototype. The upgrade includes complete incorporation of electronics (sensors, microcontroller, radio module), creation of program code for acquisition of sensor values and the implementation of a control algorithm. For controlling the robot's position, a cascade control system containing PI speed controller and P position controller was chosen. Their parameters were calculated by means of Double Ratios Optimum. A program solution for synchronizing the movement of four column-climbing safety-robots was created and implemented, as well as a solution for sensor acquisition on a Teensy 4.0 microcontroller. Control algorithms were verified by means of OptiTrack optical motion capture system. Lastly, several construction features which reduce the measured position accuracy of the encoder and optical-flow sensor were identified.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:605413
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-07-17 11:07:11