prikaz prve stranice dokumenta Konstrukcija dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima
  Preuzmi
PDF 10.43 MB
završni rad
Konstrukcija dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. urn:nbn:hr:235:261410
Fanjek, Ivan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Fanjek, I. (2019). Konstrukcija dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:261410

Fanjek, Ivan. "Konstrukcija dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:261410

Fanjek, Ivan. "Konstrukcija dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:261410

Fanjek, I. (2019). 'Konstrukcija dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 05.01.2025., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:261410

Fanjek I. Konstrukcija dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2019 [pristupljeno 05.01.2025.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:261410

I. Fanjek, "Konstrukcija dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:261410

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:261410
Podaci o radu
NaslovKonstrukcija dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima
Naslov (engleski)Design of a two-legged walking robot driven by pneumatic artificial muscles
AutorIvan Fanjek
MentorŽeljko Šitum (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2019-02-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Tema rada je izrada autonomnog dvonožnog humanoidnog mobilnog robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima. Dvonožni hod je jedan on težih dinamičkih problema u robotici. Postizanje stabilnosti takvih sustava zahtijeva dobro osmišljenu konstrukciju i adekvatan upravljački algoritam. Autonomnost pneumatskog sustava zahtijeva kompresor i spremnik stlačenog zraka kako bi se mogao sam napajati zrakom. Rad se ponajprije bavi izradom konstrukcije hodajućeg dvonožnog robota. Na konstrukciju su montirani svi dijelovi potrebni za hod humanoidnog robota. Predložena je nadogradnju sustava s ciljem postizanja autonomnog hoda. Opisani su stupnjevi slobode gibanja robota zajedno s njihovim ograničenjima. Također je objašnjen rad energetskog i upravljačkog sustava. Humanoidni robot konstruiran je u CAD alatu i prikazana je željena simulacija hoda.
Sažetak (engleski)
This work deals with manufacturing of autonomous bipedal humanoid mobile robot actuated by artificial pneumatic muscles. Bipedal walk is one of the most complex dynamic processes in robotics. Achieving stability of such systems requires a well designed mechanical structure and adequate control algorithm. Autonomy of pneumatic system requires a compressor and a tank for compressed air so that it could be supplied with compressed air. This work primarily focuses on the construction of mechanical structure of bipedal walking robot. All parts needed for the bipedal walk of the humanoid robot are mounted on the mechanical structure. Upgrades to the system are suggested with the goal of achieving bipedal autonomous walk. Degrees of freedom and their limitations are described. The operating mode of power and control systems are also explained. The humanoid robot is constructed in CAD program and the simulation of the bipedal walk is shown.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:261410
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-23 00:10:30