prikaz prve stranice dokumenta Kalmanovi filteri
  Preuzmi
PDF 309.48 KB
diplomski rad
Kalmanovi filteri
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Prirodoslovno-matematički fakultet, 2019. urn:nbn:hr:217:848768
Alapić, Mihael
Sveučilište u Zagrebu
Prirodoslovno-matematički fakultet
Matematički odsjek

Institucijski repozitorij: Repozitorij Prirodoslovno-matematičkog fakulteta

Citirajte ovaj rad

Alapić, M. (2019). Kalmanovi filteri (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Prirodoslovno-matematički fakultet. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:217:848768

Alapić, Mihael. "Kalmanovi filteri." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Prirodoslovno-matematički fakultet, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:217:848768

Alapić, Mihael. "Kalmanovi filteri." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Prirodoslovno-matematički fakultet, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:217:848768

Alapić, M. (2019). 'Kalmanovi filteri', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Prirodoslovno-matematički fakultet, citirano: 23.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:217:848768

Alapić M. Kalmanovi filteri [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Prirodoslovno-matematički fakultet; 2019 [pristupljeno 23.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:217:848768

M. Alapić, "Kalmanovi filteri", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Prirodoslovno-matematički fakultet, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:217:848768

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:217:848768
Podaci o radu
NaslovKalmanovi filteri
AutorMihael Alapić
MentorIgor Velčić (mentor)
MentorBojan Basrak (mentor)
Član povjerenstvaIgor Velčić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaBojan Basrak (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMladen Jurak (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMiljenko Marušić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Prirodoslovno-matematički fakultet
(Matematički odsjek)
Zagreb
Datum i država obrane2019-03-07, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		PRIRODNE ZNANOSTI
Matematika
Sažetak
U ovom radu opisana je teorija koja stoji iza algoritma Kalmanovog filtera. Kalmanov filter je estimator stanja linearnog dinamičkog sustava popraćen šumovima. Primjenu pronalazi u mnogim područjima kao na primjer u navigaciji i robotici, a korišten je i od strane NASA-e za Apollo projekt. U prvom poglavlju opisan je deterministički sustav promatranog modela, objašnjeni su osnovni pojmovi koji će biti korišteni dalje u radu i definirana su svojstva observabilnosti i kontrolabilnosti sustava. U drugom poglavlju promatran je stohastički linearni sustav i uz pretpostavke modela izvedene su jednadžbe za Kalmanov algoritam u diskretnom i kontinuiranom slučaju. Pronađen je najbolji linearni procjenitelj slučajne varijable stanja te u zadnjem poglavlju su dobiveni rezultati prošireni na nelinearne sustave i samim time je opisan prošireni Kalmanov filter.
Sažetak (engleski)
The subject of this thesis is the theory behind Kalman filter algorithms. Kalman filter is a state estimator of linear dynamic system containing statistical noise. Areas of application are navigation, robotics and even spacecraft technology. NASA has used it for the Apollo project. A description of deterministic system of the observed model is provided in the first chapter. Also, in the first chapter basic terms that will be further used are explained and definitions of system properties - observability and controllability are given. In the second chapter, a stohastic linear system is observed and Kalman algorithm equations for discrete and continuous cases are derived. Also, the best linear state estimator has been found. In the last chapter, the results were expanded into nonlinear systems and so is the description of Extended Kalman filter given.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:217:848768
Studijski programNaziv: Financijska i poslovna matematika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra matematike (mag. math.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-07-09 11:49:14