Koncept diplomatskog imuniteta potječe iz davnih vremena, kada se izaslanicima koji su prenosili poruke ili izvještavali, nastojala osigurati zaštita kako bi učinkovito obavljali svoju dužnost. Dakle, već se u ranim početcima civilizacije prepoznavala potreba za osiguranjem nepovredivosti tih osoba. Uspostavom stalnih diplomatskih predstavništva tijekom 15. stoljeća, pravila međunarodnog prava o položaju državnih predstavnika u inozemstvu razvila su se u običajno međunarodno pravo koje uvelike uređuje položaj diplomatskih predstavnika pa tako i diplomatski imunitet. Nadalje, usvajanjem Bečke konvencije o diplomatskim odnosima 1961. godine, učinjena je najveća kodifikacija međunarodnog opće običajnog prava. U samoj svojoj preambuli, Bečka konvencija o diplomatskim odnosima potvrđuje da će pravila međunarodnog običajnog prava i nadalje uređivati pitanja koja nisu izričito uređena njezinim odredbama, a u pogledu povlastica i imuniteta objašnjava da njihova svrha nije stvaranje povlaštenog položaja pojedinaca, nego osiguranje učinkovitog obavljanja funkcija diplomatskih predstavništva kao predstavnika država. Bečka konvencija o diplomatskim odnosima uredila je klasifikaciju povlastica i imuniteta posebno za samo diplomatsko predstavništvo te posebno za članove diplomatskog predstavništva te njihove članove obitelji.