prikaz prve stranice dokumenta Izrada algoritma za planiranje trajektorije uz izbjegavanje prepreka kod mobilnog robota
Pristup korisnicima matične ustanove
diplomski rad
Izrada algoritma za planiranje trajektorije uz izbjegavanje prepreka kod mobilnog robota
Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2019. urn:nbn:hr:190:949174
Durmić, Edi
Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
Zavod za automatiku i elektroniku
Katedra za elektroniku, robotiku i automatiku

Institucijski repozitorij: Repozitorij Tehničkog fakulteta u Rijeci

Citirajte ovaj rad

Durmić, E. (2019). Izrada algoritma za planiranje trajektorije uz izbjegavanje prepreka kod mobilnog robota (Diplomski rad). Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:949174

Durmić, Edi. "Izrada algoritma za planiranje trajektorije uz izbjegavanje prepreka kod mobilnog robota." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:949174

Durmić, Edi. "Izrada algoritma za planiranje trajektorije uz izbjegavanje prepreka kod mobilnog robota." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:949174

Durmić, E. (2019). 'Izrada algoritma za planiranje trajektorije uz izbjegavanje prepreka kod mobilnog robota', Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, citirano: 23.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:949174

Durmić E. Izrada algoritma za planiranje trajektorije uz izbjegavanje prepreka kod mobilnog robota [Diplomski rad]. Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet; 2019 [pristupljeno 23.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:949174

E. Durmić, "Izrada algoritma za planiranje trajektorije uz izbjegavanje prepreka kod mobilnog robota", Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, Rijeka, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:949174

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:949174
Podaci o radu
NaslovIzrada algoritma za planiranje trajektorije uz izbjegavanje prepreka kod mobilnog robota
Naslov (engleski)Development of Algorithm for Trajectory Planning with Obstacle Avoidance for Mobile Robot
AutorEdi Durmić
MentorZlatan Car (mentor)
Član povjerenstvaViktor Sučić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaLivio Šušnjić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAndrea Andrijašević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
(Zavod za automatiku i elektroniku)
(Katedra za elektroniku, robotiku i automatiku)
Rijeka
Datum i država obrane2019-06-04, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Kroz ovaj diplomski rad opisana je izrada mobilnog robota koji primjenom umjetne inteligencije pronalazi optimalnu trajektoriju u svrhu dolaska na cilj, pritom izbjegavajući prepreke. Opisana je izrada komunikacije za povezivanje mobilnog robota sa ureĎajima na lokalnoj mreţi. Opisan je proces pozicioniranja mobilnog robota uporabom ultrazvučnog senzora i kompasa. Upravljački sustav mobilnog robota izgraĎen je uporabom Arduino platforme. Opisana je mobilna robotika sa naglaskom na podsustave potrebne za njegov rad. Detaljno su opisane sve komponente korištene pri izradi mobilnog robota. Opisano je područje umjetne inteligencije. Detaljno su opisane vrste učenja algoritama koji koriste umjetnu inteligenciju s naglaskom na Q-learning algoritam. Zatim je opisana izrada Q-learning algoritma, izrada sustava komunikacije za povezivanje mobilnog robota sa ureĎajima putem lokalne mreţe i izrada sustava za lokomociju mobilnog robota. Na kraju je izvršeno testiranje mobilnog robota i Q-learning algoritma. Testiranje je izvršeno na kvadratnom prostoru, a rezultati testiranja su opisani.
Sažetak (engleski)
This thesis suggests a method to build a mobile robot that uses artificial intelligence to find an optimal trajectory for the purpose of reaching the goal while avoiding obstacles. The thesis describes establishing the connection between a mobile robot and devices that use local area network. It also describes the process of positioning of a mobile robot using ultrasonic sensor and a compass. Control system was designed using Arduino platform. The thesis gives a general description of mobile robotics with emphasis on subsystems needed for it to work. This is followed with detailed description of each component used to build a mobile robot. The area of artificial intelligence was described. This is followed with a detailed description of types of learning with emphasis on Q-learning algorithm. Next, the description of designing the Q-learning algorithm, designing a system of communication used to connect a mobile robot to devices using local area network and designing of the system used for locomotion of the mobile robot. Finally, the mobile robot was tested, along with Q-learning algorithm. The test was done on square space. The results of the test were described.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:190:949174
Studijski programNaziv: Elektrotehnika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike (mag. ing. el.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup korisnicima matične ustanove
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-06-18 07:57:48