prikaz prve stranice dokumenta Pretraživanje unutarnjeg prostora i planiranje optimalne putanje mobilnog robota
Pristup korisnicima matične ustanove
diplomski rad
Pretraživanje unutarnjeg prostora i planiranje optimalne putanje mobilnog robota
Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2019. urn:nbn:hr:190:635330
Jelačić, Bruno
Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
Zavod za automatiku i elektroniku
Katedra za elektroniku, robotiku i automatiku

Institucijski repozitorij: Repozitorij Tehničkog fakulteta u Rijeci

Citirajte ovaj rad

Jelačić, B. (2019). Pretraživanje unutarnjeg prostora i planiranje optimalne putanje mobilnog robota (Diplomski rad). Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:635330

Jelačić, Bruno. "Pretraživanje unutarnjeg prostora i planiranje optimalne putanje mobilnog robota." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:635330

Jelačić, Bruno. "Pretraživanje unutarnjeg prostora i planiranje optimalne putanje mobilnog robota." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:635330

Jelačić, B. (2019). 'Pretraživanje unutarnjeg prostora i planiranje optimalne putanje mobilnog robota', Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, citirano: 23.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:635330

Jelačić B. Pretraživanje unutarnjeg prostora i planiranje optimalne putanje mobilnog robota [Diplomski rad]. Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet; 2019 [pristupljeno 23.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:635330

B. Jelačić, "Pretraživanje unutarnjeg prostora i planiranje optimalne putanje mobilnog robota", Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, Rijeka, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:635330

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:635330
Podaci o radu
NaslovPretraživanje unutarnjeg prostora i planiranje optimalne putanje mobilnog robota
Naslov (engleski)Indoor space search and optimal trajectory planning for mobile robot
AutorBruno Jelačić
MentorZlatan Car (mentor)
Član povjerenstvaViktor Sučić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaLivio Šušnjić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaBranka Dobraš (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
(Zavod za automatiku i elektroniku)
(Katedra za elektroniku, robotiku i automatiku)
Rijeka
Datum i država obrane2019-06-04, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Kroz ovaj diplomski rad je obrađena tema izrade mobilnog robota i razvoja algoritama za izgradnju mape i planiranje optimalne putanje koji su zatim testirani u stvarnom svijetu. Mobilni robot je izgrađen oko Arduino platforme. Opisani su mobilni roboti uz naglasak na zadatak navigacije. Zatim je napravljena podjela senzora koji se koriste u mobilnoj robotici. Ultrazvučni senzor, koji je korišten u mobilnom robotu, detaljno je objašnjen. Također su navedeni i opisani dijelovi sastavljenog robota. Kasnije su izneseni detalji o izgradnji mape i planiranju putanje. U sklopu toga su opisani korišteni algoritam za izgradnju mape te A* algoritam za planiranje. Upravljački algoritmi su pisani u Python programskom jeziku na računalu. Komunikacija računala i robota je ostvarena bluetooth protokolom. Izvršne funkcije robota pisane su u Arduino IDE softveru. Na kraju su prikazani rezultati eksperimenta. Robot je postavljen u pravokutni prostor s preprekama. Prostor je podijeljen u ćelije.
Sažetak (engleski)
The process of building a mobile robot is described in this thesis, as well as developing algorithms for map building and path planning. The algorithms are later tested in a real world environment. The robot is built around an Arduino board. Mobile robots are described with an emphasis on navigation. Then, the sensors used in mobile robotics are classified. Ultrasonic sensor, used in the built robot, is described in detail. Parts of the built robot are also depicted. Details about map building and path planning are brought out. As a part of that, an algorithm for map building and the A* algorithm for planning are described. Communication between the computer and the robot is achieved through bluetooth. Executive functions of the robot are written in the Arduino IDE software. The results of the experiment are shown at the end. The robot is placed in a perpendicular space with obstacles. The space is split into cells.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:190:635330
Studijski programNaziv: Elektrotehnika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike (mag. ing. el.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup korisnicima matične ustanove
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-07-12 06:55:56