prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica
  Preuzmi
PDF 2.51 MB
diplomski rad
Upravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica
Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2022. urn:nbn:hr:190:509851
Krešić, Martin
Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet

Institucijski repozitorij: Repozitorij Tehničkog fakulteta u Rijeci

Citirajte ovaj rad

Krešić, M. (2022). Upravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica (Diplomski rad). Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:509851

Krešić, Martin. "Upravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:509851

Krešić, Martin. "Upravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:509851

Krešić, M. (2022). 'Upravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica', Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, citirano: 24.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:509851

Krešić M. Upravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica [Diplomski rad]. Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet; 2022 [pristupljeno 24.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:509851

M. Krešić, "Upravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica", Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, Rijeka, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:509851

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:509851
Podaci o radu
NaslovUpravljanje mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica
Naslov (engleski)Control system for wheelchair based mobile robot
AutorMartin Krešić
MentorKristina Marković (mentor)
MentorŽeljko Vrcan (komentor)
Član povjerenstvaTomislav Senčić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaRobert Basan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaKristina Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
Rijeka
Datum i država obrane2022-11, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom diplomskom radu napravljen je upravljački sustav mobilnog robota konstruiranog na platformi invalidskih kolica. Upravljački sustav napravljen je koristeći Robot Operating System (ROS). Pomoću ROS-a implementirani su SLAM (eng. Simultaneous Localization and Mapping) i autonomni način rada robota. SLAM način rada koristi teleoperaciju za upravljanje i koristi se za mapiranje robotu nepoznatih okruženja. Autonomni način rada koristi AMCL (eng. Adaptive Monte Carlo Localization) i planere putanje za samostalnu navigaciju robota u prijašnje mapiranim okruženjima. Ispravnost sustava testirana je unutar Gazebo simulatora koristeći simulacijsko okruženje sa preprekama.
Sažetak (engleski)
In this master thesis control system for mobile robot for a wheelchair based mobile robot was made. Control system was made using the Robot Operating System (ROS). ROS was used to implement SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) and autonomous mode of operation for the robot. SLAM mode uses teleoperation as means of control and it is used for mapping of environments which are previously unknown for the robot. Autonomous mode uses AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization) and route planners for fully autonomous navigation of the robot in previously mapped environments. Validity of the system was tested via Gazebo simulator using a simulated obstacle course.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:190:509851
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Imenovanje 4.0 međunarodna (CC BY 4.0)
Datum i vrijeme pohrane2022-11-14 10:52:45