prikaz prve stranice dokumenta KINEMATIČKA ANALIZA OTVORENOG MEHANIZMA RRRR STRUKTURE
Pristup korisnicima matične ustanove
završni rad
KINEMATIČKA ANALIZA OTVORENOG MEHANIZMA RRRR STRUKTURE
Slavonski Brod: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu, 2017. urn:nbn:hr:153:476127
Raguž, Ivan
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu

Institucijski repozitorij: Repozitorij Strojarskog fakulteta u Slavonskom Brodu

Citirajte ovaj rad

Raguž, I. (2017). KINEMATIČKA ANALIZA OTVORENOG MEHANIZMA RRRR STRUKTURE (Završni rad). Slavonski Brod: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:153:476127

Raguž, Ivan. "KINEMATIČKA ANALIZA OTVORENOG MEHANIZMA RRRR STRUKTURE." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:153:476127

Raguž, Ivan. "KINEMATIČKA ANALIZA OTVORENOG MEHANIZMA RRRR STRUKTURE." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:153:476127

Raguž, I. (2017). 'KINEMATIČKA ANALIZA OTVORENOG MEHANIZMA RRRR STRUKTURE', Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:153:476127

Raguž I. KINEMATIČKA ANALIZA OTVORENOG MEHANIZMA RRRR STRUKTURE [Završni rad]. Slavonski Brod: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu; 2017 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:153:476127

I. Raguž, "KINEMATIČKA ANALIZA OTVORENOG MEHANIZMA RRRR STRUKTURE", Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu, Slavonski Brod, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:153:476127

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:153:476127
Podaci o radu
NaslovKINEMATIČKA ANALIZA OTVORENOG MEHANIZMA RRRR STRUKTURE
Naslov (engleski)KINEMATIC ANALYSIS OF OPEN MECHANISM WITH RRRR STRUCTURE
AutorIvan Raguž
MentorTodor Ergić (mentor)
Član povjerenstvaTodor Ergić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaDarko Damjanović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMiroslav Duspara (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu
Slavonski Brod
Datum i država obrane2017-09-22, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Radom je rješena kinematička analiza otvorenog mehanizma RRRR strukture. Zadani RRRR kinematički lanac predstavlja kinematičku strukturu robota odnosno manipulatora, koja je opisana i matematički predočena Denavit-Hartenbergovim matricama homogene transformacije. Pomoću spomenutih matrica je ostvaren proračun inverzne kinematike. Nadalje razrađen je postupak vođenja prihvatnice s obzirom na promjenjive parametre gibanja. Načinjeni postupak je oblikovan u obliku algoritma kojim je omogućeno upravljanje manipulatora u vidu vođenja prihvatnice iz jednu točke u drugu interpolacijskim gibanjem po pravcu. Analizom rezultata je ustanovljeno da načinjeni algoritam u MATLAB-u za upravljanje uistinu rješava zadatak kojemu je namijenjen. To je vidljivo na dijagramima koji opisuju stvarno gibanje prihvatnice robota.
Sažetak (engleski)
In this paper is solved the kinematic analysis of the open mechanism of the RRRR structure. The predetermined RRRR kinematic chain represents the kinematic structure of the robot or manipulator, which is described and mathematically represented by the Denavit-Hartenberg homogeneous transformation matrices. Using the above mentioned matrices, the inverse kinematics calculation was performed. Furthermore, a process for driving gripper is worked out with respect to the changeable parameters. The process is shaped in the form of an algorithm, with which the control of the manipulator is enabled in the way of driving the gripper from one point to another with interpolated motion on a line. By analysing the results, it has been established that a managed algorithm in MATLAB really solves the task for which it is intended. It is visible on the diagrams, which describes real motion of the robot gripper.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:153:476127
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ.bacc.ing.mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup korisnicima matične ustanove
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2017-09-27 10:29:28