prikaz prve stranice dokumenta Samobalansirajući robot na dva kotača
  Preuzmi
PDF 2.22 MB
završni rad
Samobalansirajući robot na dva kotača
Koprivnica: Sveučilište Sjever, 2022. urn:nbn:hr:122:384661
Radas, Filip
Sveučilište Sjever

Institucijski repozitorij: Digitalni repozitorij Sveučilišta Sjever

Citirajte ovaj rad

Radas, F. (2022). Samobalansirajući robot na dva kotača (Završni rad). Koprivnica: Sveučilište Sjever. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:122:384661

Radas, Filip. "Samobalansirajući robot na dva kotača." Završni rad, Sveučilište Sjever, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:122:384661

Radas, Filip. "Samobalansirajući robot na dva kotača." Završni rad, Sveučilište Sjever, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:122:384661

Radas, F. (2022). 'Samobalansirajući robot na dva kotača', Završni rad, Sveučilište Sjever, citirano: 30.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:122:384661

Radas F. Samobalansirajući robot na dva kotača [Završni rad]. Koprivnica: Sveučilište Sjever; 2022 [pristupljeno 30.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:122:384661

F. Radas, "Samobalansirajući robot na dva kotača", Završni rad, Sveučilište Sjever, Koprivnica, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:122:384661

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:122:384661
Podaci o radu
NaslovSamobalansirajući robot na dva kotača
Naslov (engleski)A self-balancing robot on two wheels
AutorFilip Radas
MentorMiroslav Horvatić (mentor)
Član povjerenstvaIvan Šumiga (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaJosip Srpak (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMiroslav Horvatić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Sjever
Koprivnica
Datum i država obrane2022-09-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Samobalansirajući robot je mobilni robot koji ima dva kotača. Jedan se nalazi s lijeve, a drugi s desne strane pa robot neće biti u ravnoteži ako se ne kontrolira. Završni rad ima cilj izraditi samobalansirajući robot i dizajnirati sustav upravljanja koji može uravnotežiti robot. Komponenta koja se koristi kao ulaz je senzor MPU6050, a izlaz iz senzora u obliku kuta nagiba bit će obrađen pomoću mikrokontrolera. Dobiveni kut će se usporediti sa zadanom vrijednošću kuta koji iznosi 0 stupnjeva. Razlika između zadane vrijednosti i izlaznog kuta sustava kontrolira se pomoću PID regulatora. PID Kp, Kd i Ki vrijednosti regulatora će se odrediti pomoću Ziegler-Nichols-ove metode ruba stabilnosti.
Sažetak (engleski)
A self-balancing robot is a mobile robot that has two wheels. One is on the left and the other on the right, so the robot will not be in balance if it is not controlled. The final work aims to create a self-balancing robot and design a control system that can balance the robot. The component used as the input is the MPU6050 sensor and the output from the sensor in the form of tilt angle will be processed by the microcontroller. The obtained angle will be compared with the default value of the angle which is 0 degrees. The difference between the setpoint and the output angle of the system is controlled by a PID controller. The PID Kp, Kd and Ki values of the controller will be determined using the Ziegler-Nichols stability margin method.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:122:384661
Studijski programNaziv: Mehatronika
Vrsta studija: stručni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: stručni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/ baccalaurea) inženjer/ inženjerka mehatronike (bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-02-07 09:38:51