prikaz prve stranice dokumenta Brzorastuća slučajna stabla za planiranje gibanja vozila nalik automobilu
Rad nije dostupan
završni rad
Brzorastuća slučajna stabla za planiranje gibanja vozila nalik automobilu
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. urn:nbn:hr:168:633344
Katić, Rebeka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Katić, R. (2022). Brzorastuća slučajna stabla za planiranje gibanja vozila nalik automobilu (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:633344

Katić, Rebeka. "Brzorastuća slučajna stabla za planiranje gibanja vozila nalik automobilu." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:633344

Katić, Rebeka. "Brzorastuća slučajna stabla za planiranje gibanja vozila nalik automobilu." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:633344

Katić, R. (2022). 'Brzorastuća slučajna stabla za planiranje gibanja vozila nalik automobilu', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:633344

Katić R. Brzorastuća slučajna stabla za planiranje gibanja vozila nalik automobilu [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2022 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:633344

R. Katić, "Brzorastuća slučajna stabla za planiranje gibanja vozila nalik automobilu", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:633344

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:633344
Podaci o radu
NaslovBrzorastuća slučajna stabla za planiranje gibanja vozila nalik automobilu
Naslov (engleski)Rapidly exploring random trees for motion planning of car-like vehicles
AutorRebeka Katić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJelena Gregorić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaLuka Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2022-07-04, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Ovaj rad bavi se implementacijom brzorastučih slučajnih stabala (eng.rapidly exploring random tree - RRT) na robota nalik automobilu. Zbog svoje efikasnosti u pretrazi prostora odabaran je Stable-Sparse RRT(SST) iz familiije RRT. Odlike takvih algoritama su pristranost prema neistraženim prostorima zbog čega se široko se koristi u autonomnom robotskom planiranju kretnje. Koristeći ROS (Robotic Operating System), Stage Simulator i ROS publishera izračuni algoritma su simulirani na robotu. Za uspješnu implementaciju problem bilo je potrebno prilagoditi mapu Stage Simulatoru i frekvencije objavljivanja brzina na /cmd_vel topic.
Sažetak (engleski)
This paper deals with the implementation of rapid-growing random trees (RRT) on a car-like robot. Stable-Sparse RRT (SST) from the RRT family was chosen for its efficiency in space search. Features of such algorithms are bias towards unexplored spaces, which is why it is widely used in autonomous robotic motion planning. Using ROS (Robotic Operating System), Stage Simulator and ROS publisher the algorithm calculations were simulated on a robot. For successful implementation of the problem, it was necessary to adjust the Stage Simulator folder and the frequency of publishing speeds on the /cmd_vel topic.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:633344
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-15 10:30:17