prikaz prve stranice dokumenta Vizualna odometrija i kartiranje vanjskog prostora
Rad nije dostupan
diplomski rad
Vizualna odometrija i kartiranje vanjskog prostora
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. urn:nbn:hr:168:774848
Anić, Piero
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Anić, P. (2023). Vizualna odometrija i kartiranje vanjskog prostora (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:774848

Anić, Piero. "Vizualna odometrija i kartiranje vanjskog prostora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:774848

Anić, Piero. "Vizualna odometrija i kartiranje vanjskog prostora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:774848

Anić, P. (2023). 'Vizualna odometrija i kartiranje vanjskog prostora', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:774848

Anić P. Vizualna odometrija i kartiranje vanjskog prostora [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2023 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:774848

P. Anić, "Vizualna odometrija i kartiranje vanjskog prostora", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:774848

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:774848
Podaci o radu
NaslovVizualna odometrija i kartiranje vanjskog prostora
Naslov (engleski)Visual odometry and mapping of outdoor environments
AutorPiero Anić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJuraj Peršić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaLuka Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2023-07-11, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Istodobna lokalizacija i izgradnja karte (SLAM) je jedan od osnovnih problem robotike i računalnog vida čiji je cilj omogućiti autonomnim sustavima istovremenu procjenu vlastite pozicije i izgradnju karte okolišnog prostora. Ovaj rad istražuje napretke, izazove i primjene SLAM sustava, s fokusom na teoretsku kao i na primijenjenu implementaciju. Prva dva poglavlja pružaju sveobuhvatan pregled ishodišnih koncepata i tehnika koje SLAM obuhvaća. Pokrivaju matematički opis temeljnog problema kao i definiciju algoritma korak po korak. Treće poglavlje pokriva razvoj otkrivanja, opisa i podudaranja značajki nakon kojeg slijedi opis pretvorbe video zapisa u kartu u četvrtom poglavlju. Tu se raspravlja i o optimizaciji projekcije značajki i kako to utječe na izgradnju karte. Dodatno su spomenuti i problemi kao scale-drift kao i potencijalna rješenja problema. Naposljetku je pokrivena i tema rekonstrukcije površine u petom poglavlju, rekonstrukcija zatvorenih površina kao i nove metode rekonstrukcija površina koje nisu nužno zatvorene.
Sažetak (engleski)
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is a fundamental problem in the field of robotics and computer vision that aims to enable autonomous systems to simultaneously estimate their own position and create a map of the surrounding environment. This thesis explores the advancements, challenges, and applications of SLAM techniques, with a focus on both the theoretical foundations and practical implementations. The first and second chapter of the thesis provides a comprehensive review of the underlying concepts and techniques involved in SLAM. They cover mathematical definition of the underlying issue as well as a step by step definition of the algorithm. Third chapter covers the development of feature detection, description and matching which is followed by the process of turning the video to a map in chapter four. There it is talked about optimization of feature projection and how it fits into the map building. Additionally issues like scale drift are mentioned and potential solutions. In the end surface reconstruction is covered in fifth chapter, both closed surface reconstruction and new methods for reconstructing open space.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:774848
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-10-11 08:17:10