prikaz prve stranice dokumenta Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke
Rad nije dostupan
diplomski rad
Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. urn:nbn:hr:168:084009
Rastovski, Robert
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Rastovski, R. (2023). Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:084009

Rastovski, Robert. "Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:084009

Rastovski, Robert. "Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:084009

Rastovski, R. (2023). 'Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:084009

Rastovski R. Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2023 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:084009

R. Rastovski, "Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:084009

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:084009
Podaci o radu
NaslovModelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke
Naslov (engleski)Model predictice control for autonomous racing
AutorRobert Rastovski
MentorIvan Marković (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaLuka Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJuraj Peršić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2023-07-11, Hrvatska
Sažetak
Modelsko prediktivno upravljane za autonomne utrke optimizacijski je problem koji se temelji na rješavanju nelinearnog kvadratnog problema. Problem se postavlja definiranjem korištenog modela te postavljanjem unaprijed definiranih ograničenja. Korištena su dva modela: kinematički model i dinamički model. Dinamički uzima u obzir proklizavanje guma te prisutnost određenih sila. Nakon postavljanja problema, koristi se HPIPM okruženje koje rješava kvadratni problem te računa optimalne kontrolne varijable. Prva kontrolna varijabla se primjenjuje na trenutno stanje te se postupak ponavlja. Ponašanje automobila pod utjecajem izračunatih kontrolnih varijabli ja zatim simulirano te grafički prikazano.
Sažetak (engleski)
Model predictive control for autonomous racing is an optimization problem based on solving a nonlinear quadratic problem. The problem is formulated by defining the used model and setting predefined constraints. Two models are used: a kinematic model and a dynamic model. The dynamic model takes into account tire slip and the presence of certain forces. After formulating the problem, the HPIPM environment is used to solve the quadratic problem and calculate the optimal control variables. The first control variable is applied to the current state, and the process is repeated. The behavior of the car under the influence of the calculated control variables is then simulated and graphically displayed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:084009
Studijski programNaziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-10-11 10:19:28