prikaz prve stranice dokumenta Robusna odometrija zasnovana na fuziji GNSS-Radar-IMU senzora
Rad nije dostupan
diplomski rad
Robusna odometrija zasnovana na fuziji GNSS-Radar-IMU senzora
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. urn:nbn:hr:168:143749
Vučić, Filip
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Vučić, F. (2023). Robusna odometrija zasnovana na fuziji GNSS-Radar-IMU senzora (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:143749

Vučić, Filip. "Robusna odometrija zasnovana na fuziji GNSS-Radar-IMU senzora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:143749

Vučić, Filip. "Robusna odometrija zasnovana na fuziji GNSS-Radar-IMU senzora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:143749

Vučić, F. (2023). 'Robusna odometrija zasnovana na fuziji GNSS-Radar-IMU senzora', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:143749

Vučić F. Robusna odometrija zasnovana na fuziji GNSS-Radar-IMU senzora [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2023 [pristupljeno 18.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:143749

F. Vučić, "Robusna odometrija zasnovana na fuziji GNSS-Radar-IMU senzora", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:143749

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:143749
Podaci o radu
NaslovRobusna odometrija zasnovana na fuziji GNSS-Radar-IMU senzora
Naslov (engleski)Robust odometry based on fusion of GNSS-Radar-IMU sensors
AutorFilip Vučić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJuraj Peršić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaLuka Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2023-07-11, Hrvatska
Sažetak
Robusno i precizno poznavanje vlastitog gibanja ključan je dio autonomnih sustava. U tu svrhu uobičajeno se koriste senzori poput lasera, inercijalnih mjernih jedinica (IMU), kamera i GNSS-a. Međutim, postoje specifični scenariji u kojima se performanse ovih senzora mogu narušiti. Na primjer, laserski senzori i kamere mogu imati poteškoća u nepovoljnim vremenskim uvjetima poput magle, kiše ili dima, a GNSS signali mogu biti nedostupni. Kako bi se prevladali ti izazovi, nova istraživanja sve češće dodaju radar u postav senzora radi njegove robusnosti na vremenske uvjete. Moderni radari malih su dimenzija te energetski učinkoviti. Takvi radari generiraju oblak točaka s relativnom brzinom dobivenom Dopplerovim efektom. Stoga je moguće odrediti brzinu radara unutar pojedinog okvira točaka. IMU podaci povećavaju točnost procjene vlastitog gibanja, dok GNSS mjerenja osiguravaju dugoročnu točnost pružanjem globalnih informacija. Cilj diplomskog rada je razviti robusnu odometriju pomoću fuzije GNSS-Radar-IMU senzora te usporediti rezultate s metodom iz stanja tehnike.
Sažetak (engleski)
Robust and precise ego-motion estimation is a key part of autonomous systems. Sensors such as lasers, inertial measurement units (IMU), cameras, and GNSS are commonly used for this purpose.    However, there are specific scenarios where the performance of these sensors can be compromised. For example, laser sensors and cameras may be challenged by adverse weather conditions such as fog, rain, or smoke, and GNSS signals can be unavailable. To overcome these challenges, novel research has explored the addition of radar to the existing sensor setup to improve weather robustness. Modern radars are compact and energy-efficient. Such radars generate point clouds with a relative speed of the points obtained by the Doppler effect. Therefore, it is possible to determine the radar ego-velocity within a single frame. IMU data increases the accuracy of ego-motion estimation, while GNSS measurements ensure long-term accuracy by providing global information. The aim of this thesis is to estimate odometry using GNSS-Radar-IMU sensor fusion and compare the results with the state-of-the-art method.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:143749
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-10-11 10:58:04