prikaz prve stranice dokumenta Primjena vlastitih oscilacija u vođenju i upravljanju plovilima
  Preuzmi
PDF 4.18 MB
disertacija
Primjena vlastitih oscilacija u vođenju i upravljanju plovilima
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. urn:nbn:hr:168:682779
Mišković, Nikola
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Mišković, N. (2010). Primjena vlastitih oscilacija u vođenju i upravljanju plovilima (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:682779

Mišković, Nikola. "Primjena vlastitih oscilacija u vođenju i upravljanju plovilima." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:682779

Mišković, Nikola. "Primjena vlastitih oscilacija u vođenju i upravljanju plovilima." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:682779

Mišković, N. (2010). 'Primjena vlastitih oscilacija u vođenju i upravljanju plovilima', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:682779

Mišković N. Primjena vlastitih oscilacija u vođenju i upravljanju plovilima [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2010 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:682779

N. Mišković, "Primjena vlastitih oscilacija u vođenju i upravljanju plovilima", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2010. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:682779

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:682779
Podaci o radu
NaslovPrimjena vlastitih oscilacija u vođenju i upravljanju plovilima
Naslov (engleski)Use of Self–Oscillations in Guidance and Control of Marine Vessels
AutorNikola Mišković
MentorZoran Vukić (mentor)
Član povjerenstvaVesna Županović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2010-04-16, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		621.3 - Elektrotehnika
Sažetak
Ova disertacija predstavlja identifikacijsku metodu temeljenu na vlastitim oscilacijama (IVO) koja se koristi u svrhu vođenja i upravljanja plovilima (podvodnim i površinskim). Predloženi postupak je opisan za opću klasu nelinearnih sustava i dan je opći algoritam, temeljen na matriènom zapisu, za statièke linearne vremenski nepromjenjive sustave uz modifikacije za diskretne sustave, astatističke sustave i sustave s transportnim kašnjenjem. Posebna je pažnja posvećena klasi afinih nelinearnih modela sustavâ koji se koriste za opis dinamike plovila. Glavna prednost predložene metode je primjenjivost tijekom rada na terenu i vremenska štedljivost. IVO postupak je eksperimentalno ispitan na dvije bespilotne ronilice i bespilotnom površinskom plovilu, i dana je usporedba sa konvencionalnim identifikacijskim postupcima, koja dokazuje toènost predloženog postupka na stvarnim plovilima koja rade u terenskim uvjetima. Rezultati identifikacije su iskorišteni za projektiranje regulatorâ kursa, regulatorâ udaljenosti i regulatorâ za praæenje linije. Eksperimentalni rezultati dobiveni na stvarnim plovilima su prezentirani u disertaciji.
Sažetak (engleski)
This dissertation presents an identification method based on self–oscillations (IS–O) used for the purpose of guidance and control of marine vessels (underwater and surface). The proposed method is described for a general class of nonlinear systems and a general, matrix based algorithm is given for static (Type 0) linear time invariant systems with its modification for discrete–time systems, astatic systems (Type k) and systems with delays. Special attention is devoted to a class of affine nonlinear system models which are used to describe the dynamics of marine vehicle. The main advantage of the proposed method is its applicability during in the field operation and time parsimony. The IS–O method is experimentally tested on two unmanned underwater vehicles and an unmanned surface marine vessel, and comparison to conventional identification methods is given, proving the accuracy of the proposed method on real marine vehicles operating in the field conditions. The identification results are used for the design of heading controllers, distance keeping controllers and line following controllers. Experimental results obtained from real marine vehicles are presented in the thesis.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:682779
Datum promocije2010
Studijski programNaziv: Elektrotehnika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski znanstveni (doktorski)
Akademski / stručni naziv: doktor/doktorica znanosti, po-dručje tehničkih znanosti (dr. sc.)
Vrsta resursaTekst
Opsegix, 189 str. : graf. prikazi
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-03-19 12:51:25