prikaz prve stranice dokumenta Postprocesiranje rezultata 3D mapiranja pomoću ICP algoritma
Rad nije dostupan
završni rad
Postprocesiranje rezultata 3D mapiranja pomoću ICP algoritma
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. urn:nbn:hr:168:840901
Korić, Karmen
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Korić, K. (2024). Postprocesiranje rezultata 3D mapiranja pomoću ICP algoritma (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:840901

Korić, Karmen. "Postprocesiranje rezultata 3D mapiranja pomoću ICP algoritma." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:840901

Korić, Karmen. "Postprocesiranje rezultata 3D mapiranja pomoću ICP algoritma." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:840901

Korić, K. (2024). 'Postprocesiranje rezultata 3D mapiranja pomoću ICP algoritma', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 17.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:840901

Korić K. Postprocesiranje rezultata 3D mapiranja pomoću ICP algoritma [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2024 [pristupljeno 17.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:840901

K. Korić, "Postprocesiranje rezultata 3D mapiranja pomoću ICP algoritma", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:840901

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:840901
Podaci o radu
NaslovPostprocesiranje rezultata 3D mapiranja pomoću ICP algoritma
Naslov (engleski)Postprocessing of 3D mapping data by ICP algorithm
AutorKarmen Korić
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaAntonio Vasilijević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaRobert Milijaš (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2024-02-16, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Ovaj rad istražuje zamršeni proces 3D mapiranja pomoću različitih tehnologija i sveobuhvatnog procesa transformacije. Predstavlja metodologiju za obradu LiDAR podataka, detaljno opisujući proces ekstrakcije, transformaciju putanje i integraciju s modeliranjem temeljenim na URDF. Algoritam Iterativne najbliže točke (ICP) igra ključnu ulogu u obradi, usklađujući prikupljene podatke. Prikupljanje podataka i prethodna obrada dalje naglašavaju izazove uključene u rukovanje velikim skupovima podataka, naglašavajući obradu podataka o putanji za točno usklađivanje i uključivanje modeliranja temeljenog na URDF-u. Korištenje ROS-a (Robot Operating System) i PCL-a (Point Cloud Library) u zadanim isječcima koda prikazuje ekstrakciju poruka oblaka točaka, ekstrakciju TF (Transform) poruka i transformaciju lidarskih podataka na temelju ekstrahiranih transformacija. Implementacija ICP algoritma je detaljno objašnjena, pokrivajući parametre, postavke, integraciju s podacima lidara i postupke provjere valjanosti. Rad zaključuje naglašavanjem važnosti takvog 3D mapiranja i transformacija uključujući robotiku, praćenje okoliša i urbano planiranje.
Sažetak (engleski)
This paper explores the intricate process of 3D mapping using various technologies and a comprehensive transformation process. It introduces a methodology for LiDAR data processing, detailing the extraction process, trajectory transformation and integration with URDF-based modeling. The Iterative Closest Point (ICP) algorithm plays a key role in the processing, matching the collected data. Data acquisition and preprocessing further highlight the challenges involved in handling large datasets, emphasizing the processing of trajectory data for accurate alignment and the inclusion of URDF-based modeling. Using ROS (Robot Operating System) and PCL (Point Cloud Library) in given code snippets shows extraction of point cloud messages, extraction of TF (Transform) messages and transformation of lidar data based on the extracted transforms. The implementation of the ICP algorithm is explained in detail, covering parameters, settings, integration with lidar data, and validation procedures. The paper concludes by emphasizing the importance of such 3D mapping and transformations including robotics, environmental monitoring and urban planning.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:840901
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2024-03-28 07:49:09