prikaz prve stranice dokumenta Aktivna rekonstrukcija 3D modela objekta primjenom robotske ruke
Rad nije dostupan
diplomski rad
Aktivna rekonstrukcija 3D modela objekta primjenom robotske ruke
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. urn:nbn:hr:168:152813
Krivošija, Tarik
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Krivošija, T. (2024). Aktivna rekonstrukcija 3D modela objekta primjenom robotske ruke (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152813

Krivošija, Tarik. "Aktivna rekonstrukcija 3D modela objekta primjenom robotske ruke." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152813

Krivošija, Tarik. "Aktivna rekonstrukcija 3D modela objekta primjenom robotske ruke." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152813

Krivošija, T. (2024). 'Aktivna rekonstrukcija 3D modela objekta primjenom robotske ruke', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 27.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152813

Krivošija T. Aktivna rekonstrukcija 3D modela objekta primjenom robotske ruke [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2024 [pristupljeno 27.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152813

T. Krivošija, "Aktivna rekonstrukcija 3D modela objekta primjenom robotske ruke", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152813

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:152813
Podaci o radu
NaslovAktivna rekonstrukcija 3D modela objekta primjenom robotske ruke
Naslov (engleski)Active Reconstruction of the 3D Model of an Object Using a Robotic Arm
AutorTarik Krivošija
MentorTamara Petrović (mentor)
Član povjerenstvaTamara Petrović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaFrano Petric (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2024-07-19, Hrvatska
Sažetak
U ovom radu istražena je aktivna rekonstrukcija 3D modela objekta pomoću robotske ruke. Korištena je Kinova Gen 3 robotska ruka s LiDaR-om i ROS Kortex programskim paketom za upravljanje rukom. Za 3D mapiranje korištena je Octomap biblioteka. Implementirane su strategije koje odlučuju o najboljem idućem pogledu robotske ruke na temelju procjene nove volumetrijske informacije, kako bi se stvorio što detaljniji 3D model u što kraćem vremenu. Metode su testirane u simulacijskom okruženju i uspoređene na tri predmeta različitog oblika. Za različite načine računanja volumetrijskih informacija mjereno je vrijeme izvršavanja te kvaliteta konačnog modela, te je izvršena usporedba rezultata sa sličnim radom iz literature.
Sažetak (engleski)
In this paper, active reconstruction of a 3D model of an object using a robotic arm was investigated. Kinova Gen 3 robotic arm with LiDaR and ROS Kortex software package was used for reconstruction. The Octomap library was used for 3D mapping. Strategies have been implemented that decide on the next best view of the robotic arm based on the assessment of new volumetric information, in order to create the most detailed 3D model in the shortest possible time. The methods were tested in a simulation environment and compared on three objects of different shapes. For different ways of calculating volumetric information, the execution time and the quality of the final model were measured, and the results were compared with similar work from the literature.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:152813
Studijski programNaziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2024-10-12 21:12:24