prikaz prve stranice dokumenta Koordinirano planiranje gibanja i upravljanje mobilnim robotima za zajednički prijevoz velikog tereta
Rad nije dostupan
diplomski rad
Koordinirano planiranje gibanja i upravljanje mobilnim robotima za zajednički prijevoz velikog tereta
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. urn:nbn:hr:168:711842
Paro, Borna
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Paro, B. (2024). Koordinirano planiranje gibanja i upravljanje mobilnim robotima za zajednički prijevoz velikog tereta (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:711842

Paro, Borna. "Koordinirano planiranje gibanja i upravljanje mobilnim robotima za zajednički prijevoz velikog tereta." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:711842

Paro, Borna. "Koordinirano planiranje gibanja i upravljanje mobilnim robotima za zajednički prijevoz velikog tereta." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:711842

Paro, B. (2024). 'Koordinirano planiranje gibanja i upravljanje mobilnim robotima za zajednički prijevoz velikog tereta', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:711842

Paro B. Koordinirano planiranje gibanja i upravljanje mobilnim robotima za zajednički prijevoz velikog tereta [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2024 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:711842

B. Paro, "Koordinirano planiranje gibanja i upravljanje mobilnim robotima za zajednički prijevoz velikog tereta", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:711842

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:711842
Podaci o radu
NaslovKoordinirano planiranje gibanja i upravljanje mobilnim robotima za zajednički prijevoz velikog tereta
Naslov (engleski)Coordinated motion planning and control of mobile robots for joint transportation of large objects
AutorBorna Paro
MentorIvan Marković (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaLuka Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2024-07-10, Hrvatska
Sažetak
U ovom radu prikazana je metoda za koordinirano planiranje gibanja i upravljanje dvoje autonomnih mobilnih robota za zajednički transport tereta koji je prevelik za jednog robota. Metoda je implementirana unutar okruženja Robot Operating System (ROS) i testirana u scenarijima simulacije i stvarnog svijeta. Metoda se sastoji od dva robota koji imaju veliki teret na sebi gdje zajedno tvore novi kinematički lanac. Zatim, optimalni put je izračunat za cijeli kinematički lanac diferencijalnog pogona koji osigurava prijevoz tereta do željenog cilja bez sudara s preprekama. Nakon toga, implementirani algoritam šalje upravljačke naredbe svakom robotu zasebno, čime se postiže koordinirano izvođenje planiranog puta. Predloženi pristup može biti primijenjen u područjima kao što su logistika i industrijska robotika, pridonoseći optimizaciji procesa prijenosa tereta i poboljšanje učinkovitosti autonomnih robota u radnim okruženjima.
Sažetak (engleski)
In this thesis a method is presented for coordinated motion planning and control of two autonomous mobile robots for the joint transport of cargo that is too large for one robot. The method was implemented within the Robot Operating System (ROS) environment and validated in simulation and real world scenarios. The method consists of two robots having large cargo on top of them where they together form a new kinematic chain. Then, the optimal path is planned for the entire differential drive kinematic chain that ensures the transport of the cargo to the desired target location collision free. After that, the implemented algorithm sends control commands to each robot separately, which achieves the coordinated execution of the planned path. The proposed approach can be widely applied in areas such as logistics and industrial robotics, contributing to the optimization of the load transfer process and improving the efficiency of autonomous robots in work environments.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:711842
Studijski programNaziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2024-10-12 21:46:01